[发明专利]在设备移动过程中获得三维俯视全景图的方法及装置在审
| 申请号： | 201611216691.4 | 申请日： | 2016-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN106846243A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 张伟伟 | 申请（专利权）人： | 深圳中科龙智汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00;G06T3/40;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙)11413 | 代理人： | 项京,马敬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种在设备移动过程中获得三维俯视全景图的方法及装置，所述方法包括获取当前使用的图像采集器当前时刻采集的目标图像，并将目标图像转换为目标三维环境俯视图；将目标三维环境俯视图与已保存的上一幅三维俯视全景图进行比较，确定二者的匹配关系；根据匹配关系，将目标三维环境俯视图与上一幅三维俯视图进行图像拼接，获得当前三维俯视全景图的初始图；确定目标设备当前位置相对于上一幅三维俯视全景图中目标设备位置的位移；根据位移，在初始图中将目标设备自身的三维俯视图像移动到相应位置，获得最终的当前三维俯视全景图并保存。由于只需要使用的一个图像采集器采集目标图像，校准工作简单，大大降低了安装成本。 | ||
| 搜索关键词： | 设备 移动 过程 获得 三维 俯视 全景 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种在设备移动过程中获得三维俯视全景图的方法，其特征在于，应用于具有图像采集器的目标设备，所述方法包括：获取当前使用的图像采集器当前时刻采集的目标图像，并将所述目标图像转换为目标三维环境俯视图，其中，所述目标图像为所述目标设备行进方向视角的图像；将所述目标三维环境俯视图与已保存的上一幅三维俯视全景图进行比较，确定所述目标三维环境俯视图与所述上一幅三维俯视全景图的匹配关系，其中，所述上一幅三维俯视全景图中显示有预先获得的所述目标设备自身的三维俯视图像；根据所述匹配关系，将所述目标三维环境俯视图与所述上一幅三维俯视图进行图像拼接，获得当前三维俯视全景图的初始图；根据所述匹配关系，确定所述目标设备当前位置相对于所述上一幅三维俯视全景图中目标设备位置的位移；根据所述位移，在所述初始图中将目标设备自身的三维俯视图像移动到相应位置，获得最终的当前三维俯视全景图并保存。
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