[发明专利]卫星定位系统定位空窗期内轨迹记录方法及其装置

摘要

本发明涉及卫星定位领域，公开了一种卫星定位系统定位空窗期内轨迹记录方法及其装置。本发明中，在空窗期内，根据假定的初始位置和方向，使用移动终端的惯性导航传感器输出的数据，以惯性导航算法计算轨迹中的推知位置和推知方向；在卫星定位系统成功定位之时，计算定位结果和推知位置、推知方向的差值，以该差值修正轨迹中各数据点的位置和方向，从而使得用户可以得到卫星定位系统成功定位之前的准确轨迹。在开始定位时刻先进行WIFI定位或基站定位，将所得到定位结果作为初始位置，可以使初始位置与之后卫星定位系统所得到位置比较接近，可能认为具有相同的地磁强度，从而使得空窗期以惯性导航方式计算的轨迹点更为精确。

主权项

1.一种卫星定位系统首次成功定位之前的空窗期内轨迹记录方法，其特征在于，包括以下步骤：获取移动终端在开始定位时刻T0的假定的初始位置P0和初始方向D0；根据所述移动终端中惯性导航传感器输出的数据、所述P0和所述D0，计算所述移动终端在时刻Tk的推知位置Pk和推知方向Dk，和卫星定位系统首次成功定位之时Tt的推知位置Pt和推知方向Dt，其中，Tk在所述T0之后Tt之前，t为整数，k为大于0小于t的整数；获取所述Tt时刻卫星定位系统对所述移动终端的定位结果中的实测位置Pn和实测方向Dn；计算所述Pn与所述Pt的位置差值Ep，和所述Dn与所述Dt的角度差值Ed；根据所述位置差值Ep和角度差值Ed修正所述Pk和所述Dk，以作为所述空窗期内轨迹中的点。