[发明专利]基于已有路网的辅助定位方法

摘要

本发明提供一种基于已有路网的辅助定位方法。所述基于已有路网的辅助定位方法包括标示关键点、标示距离数据、测距、校准等步骤。本发明提供的所述基于已有路网的辅助定位方法解决了现有技术的室内定位技术定位精度不高的技术问题。

主权项

一种基于已有路网的辅助定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：提供一导航机器人，以及一用于所述导航机器人的待导航区域的路网地图；所述路网地图中包括多条路径，所述导航机器人依照所述路径运行；步骤二：将每一所述路径中包括起点、终点、拐点在内的多个位置标示为关键点，并标示每一所述关键点与周边障碍物之间的距离，记为标示数据；步骤三：所述导航机器人实时测量与周边障碍物的距离，记为测量数据；步骤四：确定所述导航机器人当前所处路径，将所述测量数据与对应的所述标示数据进行比对，校正运行路线：所述导航机器人沿所述路径以直线运行时：将其前后方向的所述测量数据与标示数据对比，确定所述导航机器人于所述路径中的位置；将其左右方向的所述测量数据与所述标示数据对比，修正偏移；所述导航机器人沿所述路径以曲线运行时：其前后方向的所述测量数据动态变化；将其左右方向的所述测量数据与所述标示数据对比，修正偏移；步骤五：当所述测量数据与某一所述标示数据一致时，所述导航机器人选择执行转向动作或直行，并重新确定当前所处路径；步骤六：重复所述步骤四和所述步骤五，直至到达目的地。