[发明专利]一种可变刚度的柔性机器人关节

摘要

一种可变刚度的柔性机器人关节，它涉及一种机器人关节，以解决现有足式机器人足部与地面刚性接触时产生的冲击力，造成很大的能量损耗，机器人运动性能降低的问题，它包括位置调节机构、刚度调节机构和传动机构；所述位置调节机构包括电力驱动机构、连接架和两套直线移动器；所述传动机构包括传动轴、足部连接座、两个活动杆、两个限位块和两个关节轴承座；所述刚度调节机构包括两个弹性元件和两个连接杆；所述连接架固定连接在所述足部连接座上，所述足部连接座固定安装在所述传动轴上，所述足部连接座的两侧分别设置有垂直于传动轴的一个所述活动杆，两套所述直线移动器滑动安装在连接架上。本发明用于双足机器人。

主权项

1.一种可变刚度的柔性机器人关节，其特征在于：它包括位置调节机构、刚度调节机构和传动机构；所述位置调节机构包括电力驱动机构(11)、连接架(12)和两套直线移动器(13)；所述传动机构包括传动轴(21)、足部连接座(22)、两个活动杆(23)、两个限位块(24)和两个关节轴承座(35)；所述刚度调节机构包括两个弹性元件(31)和两个连接杆(32)；所述连接架(12)固定连接在所述足部连接座(22)上，所述足部连接座(22)固定安装在所述传动轴(21)上，所述足部连接座(22)的两侧分别设置有垂直于传动轴(21)的一个所述活动杆(23)，两个所述活动杆(23)的一端转动安装在所述传动轴(21)上，位于两个所述活动杆(23)外侧的所述传动轴(21)的两端各安装有一个所述关节轴承座(35)，且所述传动轴(21)能相对关节轴承座(35)旋转，所述关节轴承座(35)的两侧分别固定安装有限制所述活动杆(23)旋转的一个限位块(24)，两个所述活动杆(23)以所述传动轴(21)的轴心成中心对称；两个所述活动杆(23)的上方各布置有与所述活动杆(23)平行的一个所述连接杆(32)，所述活动杆(23)的另一端与所述连接杆(32)的一端之间布置有与二者固定连接的弹性元件(31)；两套所述直线移动器(13)滑动安装在连接架(12)上，所述传动轴(21)的轴向与所述直线移动器(13)的移动方向垂直，两个所述活动杆(23)和两个所述直线移动器(13)一一对应布置，所述电力驱动机构(11)的输出端带动所述两套直线移动器(13)在各自对应的所述活动杆(23)上相向摩擦移动。