[发明专利]一种多功能多轴机械手锁螺丝机

摘要

本发明的一种多功能多轴机械手锁螺丝机，锁螺丝时，取料头高于锁付头组件，通过多轴机械手机构把锁付头组件移动至待锁付螺丝的产品的上方，然后Z轴电机驱动Z轴丝杆转动，以使锁付头组件下行至离产品适当距离，锁付气缸驱动锁付杆下行且驱动件能够驱动锁付杆转动，从而把螺丝锁进产品内。取产品时，锁付头组件高于取料头，取料头能够把产品取走。与现有技术相比，由于本发明的Z轴机构和锁付机构有机地与机械臂结合，锁付杆穿设于机械臂的前端部，结构比较紧凑，体积比较小，重量比较轻，大大降低了制造生产成本，而且能够实现产品的抓取、搬运、组装，提高了经济效益。

主权项

1.一种多功能多轴机械手锁螺丝机，其特征是：包括多轴机械手机构(1)、Z轴机构(2)、用于锁螺丝的锁付机构(4)和用于取放外围产品的R轴机构(6)；所述多轴机械手机构(1)包括第一机械臂(12)和第二机械臂(13)，第二机械臂(13)包括臂座(131)，所述臂座(131)与第一机械臂(12)连接；Z轴机构(2)包括固定于所述臂座的Z轴丝杆(21)、配合套接在Z轴丝杆外的螺母(22)和驱动所述Z轴丝杆(21)转动的Z轴电机(23)，Z轴电机(23)与臂座(131)固定连接，所述螺母(22)连接有驱动板(3)；所述锁付机构(4)包括锁付杆、锁付头组件(42)、用于驱动锁付杆上下运动的锁付气缸(43)和用于驱动锁付杆转动的驱动件(44)，驱动件(44)固定于臂座(131)，锁付头组件(42)设置在臂座(131)的下方，锁付杆穿设于所述臂座(131)的前端部并穿设于锁付头组件(42)，锁付气缸(43)的活塞杆与所述锁付杆的上端部连接以驱动所述锁付杆上下运动；所述R轴机构(6)包括R轴(61)和安装在R轴(61)的下端部用于取产品的取料头(62)，R轴(61)与所述锁付杆并列设置且穿设于臂座(131)的前端部；R轴(61)穿设于驱动板(3)；所述锁付头组件(42)和取料头(62)在高度方向上能够相互错开以互不干涉地进行锁螺丝或者取放产品；所述锁付机构(4)还包括安装座(24)、连接杆(25)、用于抬升所述锁付头组件(42)的第一抬升气缸(45)，第一抬升气缸(45)的活塞杆与所述驱动板(3)固定连接，第一抬升气缸(45)的本体设置有气缸安装板(48)，锁付气缸(43)的本体与气缸安装板(48)连接，所述锁付头组件(42)与所述安装座(24)连接，所述安装座(24)通过连接杆(25)来与气缸安装板(48)固定连接；所述R轴机构(6)还包括用于驱动所述R轴(61)上下运动的第二抬升气缸(64)，第二抬升气缸(64)的活塞杆与所述驱动板(3)固定连接，R轴上端部设置有固定板(65)，第二抬升气缸(64)的本体与固定板(65)固定连接。