[发明专利]无人机大范围巡航路径规划模型及方法有效
| 申请号： | 201611221916.5 | 申请日： | 2016-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN106679666B | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 孙迪;高学英;方建军;张世德 | 申请（专利权）人： | 北京联合大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 11100 北京北新智诚知识产权代理有限公司 | 代理人： | 赵郁军 |
| 地址： | 100101 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人机大范围巡航路径规划模型及方法，首先根据无人机大范围海域巡航路径问题描述，确定以有效巡航范围最大和巡航作业时间最短为目标的路径规划模型，根据无人机的客观约束条件确定约束条件模型，包括自身续航能力约束条件模型、天气等环境影响下的约束条件模型、禁飞区影响下的约束条件模型，然后根据约束条件重新调整确定路径规划模型；根据确定的路径规划模型，综合各项约束条件，从搜寻水域网络中选取无人机大范围海域巡航的最优路径。本发明能够实现无人机覆盖的重点监管水域范围达到最大，同时确保在无人机自身续航能力范围内，巡航距离最短，为大范围海事无人机路径搜索提供最优的规划方案。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 范围 巡航 路径 规划 模型 方法 | ||
【主权项】：
1.无人机大范围巡航路径规划模型，其特征在于，其包括：/nS10：以有效巡航范围最大和巡航作业时间最短为目标，建立路径规划模型；/n建立有效巡航范围最大的目标函数：/n
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