[发明专利]一种压缩式垃圾车装载过程的冗余控制方法

摘要

本发明涉及一种压缩式垃圾车装载过程的冗余控制方法，包括三级工作机制和故障排除机制，第一级工作机制依靠位置传感器信号实现控制刮板和滑板循环动作，第二级工作机制依靠压力继电器信号实现控制刮板和滑板循环动作，第三级工作机制依靠控制器内部的定时器信号实现控制刮板和滑板循环动作，故障排除机制通过程序控制使刮板和滑板回到初始位置，实现排除故障。本发明通过三级工作机制和故障排除机制降低了压缩式垃圾车工作时的故障率，提高了安全性，应用前景良好。

主权项

一种压缩式垃圾车装载过程的冗余控制方法，压缩式垃圾车装载过程的执行机构包括刮板、滑板和液压动力单元，所述液压动力单元包括液压系统主回路和刮板油缸液压回路，装载过程为循环执行刮板张开、滑板下行、刮板刮合和滑板上行动作；所述滑板的上限位和下限位分别安装有位置传感器，用于检测滑板处于上限位或下限位的位置信号；所述滑板上安装有位置传感器，用于检测刮板处于张开或闭合的位置信号；所述液压系统主回路和刮板油缸液压回路中分别安装有压力继电器，用于检测液压系统主回路和刮板油缸液压回路中的压力信号；控制器接收所述的位置信号和压力信号；该方法用于控制压缩式垃圾车的循环装载过程，其特征在于：包括三级工作机制和故障排除机制，第一级工作机制依靠位置传感器信号实现控制刮板和滑板循环动作，第二级工作机制依靠压力继电器信号实现控制刮板和滑板循环动作，第三级工作机制依靠控制器内部的定时器信号实现控制刮板和滑板循环动作，故障排除机制通过程序控制使刮板和滑板回到初始位置，实现排除故障；三级工作机制和故障排除机制的优先级从高到低的顺序为第一级工作机制、第二级工作机制、第三级工作机制和故障排除机制；三级工作机制和故障排除机制的具体实现方式为：a）第一级工作机制：控制器接收所述刮板和滑板的位置信号，及液压系统主回路和刮板油缸液压回路中的压力信号，判断所述位置信号是否正常；若位置信号正常，控制器处理位置信号，输出控制指令，控制刮板和滑板循环动作，完成装载过程；b）第二级工作机制：控制器判断出第一级工作机制中的位置信号故障；控制器判断所述压力信号是否正常，若压力信号正常，控制器处理压力信号，输出控制指令，控制刮板和滑板循环动作，完成装载过程；c）第三级工作机制：控制器判断出第二级工作机制中的位置信号和压力信号同时故障；控制器判断其内部定时器信号是否正常，若其内部定时器信号正常，控制器处理其内部定时器信号，输出控制指令，控制刮板和滑板循环动作，完成装载过程；d）故障排除机制：控制器判断出第三级工作机制中的位置信号、压力信号和控制器内部定时器信号同时故障，控制器输出控制指令，控制刮板和滑板回到初始位置，完成故障排除过程。