[发明专利]基于结构光三维测量系统的连接件识别方法

摘要

本发明提供一种基于结构光三维测量系统的连接件识别方法。在根据本发明的基于结构光三维测量系统的连接件识别方法中，搭建结构光三维测量系统，先拍摄包括不同类型连接件的连接件组获得原始连接件组图像从而得到原始连接件组图像的纹理信息，纹理信息是像素点的二维信息，然后基于N步相移法测量原理得到连接件组的三维点云，三维点云是像素点的三维信息，从而建立二维信息到三维信息的对应关系，根据原始连接件组图像的纹理信息、连接件组的三维点云以及两者之间的对应关系提取连接件组中各类型的连接件的轮廓并判断是否符合该类型的标准连接件的轮廓，从而完成连接件的识别，该连接件识别方法的识别效率高且识别结果可靠。

主权项

1.一种基于结构光三维测量系统的连接件识别方法，包括步骤：S1：搭建包括相机(1)、投影仪(2)、支架(3)以及计算机(4)的结构光三维测量系统，相机(1)与投影仪(2)均固定于支架(3)上，使得相机(1)与投影仪(2)的相对位置固定，对结构光三维测量系统进行标定，得到相机(1)的内参矩阵KC、投影仪(2)的内参矩阵KP以及相机(1)与投影仪(2)之间的转换矩阵[RCP|tCP]，其中RCP和tCP分别为旋转矩阵和平移向量，计算机(4)存储有来自技术手册的标准连接件的三维特征信息；S2：将包括不同类型的连接件的连接件组设置在相机(1)与投影仪(2)的公共视场区域内，使投影仪(2)投影的图像能投射到连接件组的表面上，且相机(1)能拍摄到连接件组，利用相机(1)拍摄连接件组得到原始连接件组图像，根据原始连接件组图像获得原始连接件组图像的纹理信息，原始连接件组图像的纹理信息包括图像上的各像素点在相机(1)的图像坐标系下的坐标及各像素点的光强；S3：利用结构光三维测量系统基于N步相移法测量原理得到连接件组的三维点云，连接件组的三维点云包括不同类型的连接件上的各像素点在投影仪坐标系下的坐标(XP,YP,ZP)；S4：根据步骤S2中得到的原始连接件组图像的纹理信息和步骤S3中得到的连接件组的三维点云，建立原始连接件组图像的纹理信息与连接件组的三维点云的对应关系；S5：根据步骤S4中得到的原始连接件组图像的纹理信息与连接件组的三维点云的对应关系，提取连接件组中的各类型的连接件的轮廓并识别各类型的连接件的轮廓是否符合存储的来自技术手册的所属类型的标准连接件，符合则将该连接件的轮廓识别为连接件，不符合则将该连接件的轮廓识别为非连接件。