[发明专利]一种获取导航数据的方法及系统有效
| 申请号： | 201611225611.1 | 申请日： | 2016-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN106705962B | 公开（公告）日： | 2019-05-07 |
| 发明（设计）人： | 魏占营;陈学霞;钟若飞;马浩 | 申请（专利权）人： | 首都师范大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G06K9/00;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王加贵 |
| 地址： | 100080 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种获取导航数据的方法及系统，首先获取高速公路的全景照片和激光点云，然后解算全景照片的空间姿态信息，生成路面正射影像，确定路面标志标线在高速公路上的空间位置信息；根据全景照片，获取标牌的像素坐标，并结合激光点云，确定标牌在高速公路上的空间位置信息。本发明实现了通过以相机拍照及照片处理为主，以低端激光器扫描为辅，也能够获取高端的导航数据；另外，采用本发明的方法，在获取高端导航数据时，所采用的设备主要是相机、低端激光器，且后续数据处理并没有依赖大量的激光点云数据，因此，本发明还具有成本低，轻量化，数据处理简单、精度可满足要求的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 导航数据 全景照片 空间位置信息 激光器 激光点 高速公路 低端 高端 标牌 相机 后续数据处理 激光点云数据 空间姿态信息 路面标志 像素坐标 照片处理 正射影像 数据处理 轻量化 标线 解算 拍照 扫描 | ||
【主权项】：
1.一种获取导航数据的方法，其特征在于，所述方法包括：获取高速公路的全景照片和激光点云；解算所述全景照片的空间姿态信息；根据所述空间姿态信息，生成路面正射影像；具体包括：构造虚拟路面；根据所述虚拟路面和所述空间姿态信息，计算所述虚拟路面上任意位置在所述全景照片中相应的像素值；根据所述像素值，生成路面正射影像；根据所述路面正射影像，确定所述路面标志标线在高速公路上的空间位置信息；具体包括：提取所述路面正射影像上的标志标线，再根据所述路面正射影像的分辨率和空间变换关系，确定所述路面标志标线在高速公路上的空间位置信息；或者，将所述路面正射影像旋转到车行方向，然后采用模板匹配方式，确定所述路面标志标线在高速公路上的空间位置信息；根据所述全景照片，获取标牌的像素坐标；根据所述标牌的像素坐标和所述激光点云，确定所述标牌在高速公路上的空间位置信息。
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