[发明专利]自动化作业设备路径规划方法与系统在审
| 申请号： | 201611229091.1 | 申请日： | 2016-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN106679684A | 公开（公告）日： | 2017-05-17 |
| 发明（设计）人： | 王维;周泽蕴 | 申请（专利权）人： | 湖南挚新科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司44224 | 代理人： | 林青中 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市高新开*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动化作业设备路径规划方法与系统，获取自动化作业设备的未作业范围，并确定所述未作业范围的各个顶点，确定各所述顶点的坐标，以任意单个所述顶点为作业起点，根据作业起点坐标、作业路径预设宽度以及相邻两个顶点，计算路径规划起点坐标，沿平行于未作业范围边界的方向，与未作业范围边界间隔所述作业路径预设宽度距离，在未作业范围内侧进行路径规划，当未作业范围为零时，终止路径规划，获得所述自动化作业设备的路径。整个过程中，规划的路径由外向内逐渐收缩，可较大程度减小整个作业过程中自动化作业设备的小半径转向，降低转向过程的能量消耗，提升作业时间与效率。 | ||
| 搜索关键词： | 自动化 作业 设备 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种自动化作业设备路径规划方法，其特征在于，包括步骤：获取自动化作业设备的未作业范围，并确定所述未作业范围的各个顶点；构建平面坐标系，确定各所述顶点的坐标；以任意单个所述顶点为作业起点，根据作业起点坐标、作业路径预设宽度以及各所述顶点中与所述作业起点相邻的两个所述顶点坐标，计算路径规划起点坐标，所述作业路径预设宽度不大于所述自动化作业设备的作业宽度的一半；沿平行于未作业范围边界的方向，与未作业范围边界间隔所述作业路径预设宽度距离，在未作业范围内侧进行路径规划；当未作业范围为零时，终止路径规划，获得所述自动化作业设备的路径。
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