[发明专利]智能AGV升降机器人制孔系统

摘要

本发明提供一种智能AGV升降机器人制孔系统，包括麦克纳姆轮组件、车体、激光发射器、定位相机、试片台、六轴机器人、末端执行器、激光扫描仪、光栅尺、升降驱动装置、自适应支腿、升降平台和直线导轨；所述麦克纳姆轮组件由伺服电机和蓄电池驱动，实现了全方位移动，同时不需要连接外部动力源；利用激光发射器和定位相机来定位、测量，实现精准定位和位置偏差反馈；制孔时，通过三条自适应支腿对车体形成“三角形”稳定支撑，使机器人能够克服现场地面不平造成的影响，保证制孔精度；由升降机构及光栅尺测量控制系统完成六轴机器人的精确升降，大大拓展了机器人的工作空间；本发明能够极大地提高飞行器装配质量和效率，同时降低飞行器装配成本。

主权项

1.智能AGV升降机器人制孔系统，其特征在于：包括麦克纳姆轮组件（1）、车体（2）、激光发射器（3）、定位相机（4）、试片台（5）、六轴机器人（6）、末端执行器（7）、激光扫描仪（8）、光栅尺（9）、升降驱动装置（10）、自适应支腿（11）、升降平台（12）、直线导轨（13）；所述车体（2）包括底盘和立柱两部分；所述麦克纳姆轮组件（1）通过空气弹簧举升悬挂装置安装在车体（2）的底盘下方，所述自适应支腿（11）安装在车体（2）的底盘下侧；所述激光发射器（3）及定位相机（4）固定安装在车体（2）的底盘两侧，所述试片台（5）安装在车体（2）底盘上，所述激光扫描仪（8）安装在车体（2）底盘上的前后两对角位置；所述升降驱动装置（10）安装在车体（2）的立柱上，并与升降平台（12）连接；所述升降平台（12）通过直线导轨（13）连接在车体（2）的立柱上，所述光栅尺（9）安装在直线导轨（13）的旁边，所述六轴机器人（6）安装在升降平台（12）上，所述末端执行器（7）安装在六轴机器人（6）的法兰盘上。