[发明专利]狭小空间装配系统及装配方法

摘要

本发明涉及测量装置技术领域，具体涉及一种狭小空间装配系统及方法。本发明旨在解决狭窄空间下采用人工装配，装配精度差、效率低问题。本发明的狭小空间装配系统包括采集部，其用于采集待装配件的第一位姿信息以及对接件的第二位姿信息；数据处理单元，其用于基于第一位姿信息和第二位姿信息，计算出待装配件与对接件之间的结果位姿信息；执行机构，其用于基于结果位姿信息，将待装配件安装至对接件。通过数据处理单元对采集部获得的信息进行分析和处理，执行机构基于分析和处理的结果将待装配件匹配安装至对接件，可以高效的完成待装配件与对接件的高精度装配。

主权项

1.一种狭小空间装配系统，用于将待装配件匹配安装至对接件，其特征在于，所述狭小空间装配系统包括：采集部，其用于采集所述待装配件的第一位姿信息以及所述对接件的第二位姿信息；数据处理单元，其用于基于所述第一位姿信息和第二位姿信息，计算出所述待装配件与所述对接件之间的结果位姿信息；执行机构，其用于基于所述结果位姿信息，将所述待装配件安装至所述对接件；所述采集部包括壳体以及设置于所述壳体内的第一采集单元与第二采集单元，其中，所述第一采集单元用于在所述采集部从零点位置移动至所述待装配件的过程中采集所述待装配件的第一位姿信息；其中，所述第二采集单元用于在所述采集部固定于所述待装配件上的第一装配特征时采集所述对接件的第二位姿信息；所述壳体上设置有安装结构，所述安装结构能够使所述采集部处于与所述待装配件的位置相对固定的状态；其中，所述待装配件上具有所述第一装配特征，所述对接件上设置有与所述第一装配特征对应的第二装配特征，所述采集部能够通过所述安装结构固定于所述第一装配特征；其中，所述第一采集单元为惯性陀螺仪，所述第一位姿信息中至少包含角度信息；其中，所述第二采集单元为双目相机，所述第二位姿信息中至少包含所述第二装配特征的图像信息。