[发明专利]基于惯性测量的装配系统及装配方法

摘要

本发明涉及测量装置技术领域，具体涉及一种基于惯性测量的装配系统及装配方法。本发明旨在解决在位姿测量装置放置空间不足或无法固定的情况下，人工装配精度差、效率低的问题。本发明的基于惯性测量的装配系统包括采集部、数据处理单元以及执行机构。采集部用于按照设定顺序采集待装配件的第一位姿信息、对接件的第二位姿信息以及执行机构的第三位姿信息，数据处理单元用于基于第一位姿信息、第二位姿信息以及第三位姿信息计算出结果位姿信息，执行机构用于基于结果位姿信息，将待装配件匹配安装至对接件。通过数据处理单元对采集部获得的信息进行处理，执行机构基于处理结果将待装配件安装至对接件，可以完成待装配件与对接件的高精度装配。

主权项

1.一种基于惯性测量的装配系统，用于将待装配件匹配安装至对接件，其特征在于，所述装配系统包括采集部、数据处理单元以及执行机构，其中，所述采集部用于按照设定的顺序采集所述待装配件的第一位姿信息、所述对接件的第二位姿信息以及所述执行机构的第三位姿信息；其中，所述数据处理单元用于基于所述第一位姿信息、所述第二位姿信息以及所述第三位姿信息计算出结果位姿信息；其中，所述执行机构用于基于所述结果位姿信息，将所述待装配件匹配安装至所述对接件；所述采集部包括壳体以及设置于所述壳体上的至少一个安装结构，所述采集部能够通过所述至少一个安装结构与所述待装配件、所述对接件以及所述执行机构分别连接，进而按照设定的顺序依次采集所述第一位姿信息、所述第二位姿信息以及所述第三位姿信息；所述待装配件上设置有若干个第一装配特征，所述对接件上设置有与所述若干个第一装配特征对应的第二装配特征，所述壳体上设置有与所述第一装配特征对应的第一安装结构、与所述第二装配特征对应的第二安装结构，所述采集部能够通过所述第一安装结构固定于所述第一装配特征，通过所述第二安装结构固定于所述第二装配特征。