[发明专利]多车辆网络在切换变化环境下的协调控制方法有效
| 申请号： | 201611241644.5 | 申请日： | 2016-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108255168B | 公开（公告）日： | 2021-05-21 |
| 发明（设计）人： | 孟德元;牛伟丽 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种多车辆网络在切换变化环境下的协调控制方法及车辆，其中多车辆网络包括多个个体车辆，对于每个个体车辆执行以下步骤：获取个体车辆当前时刻的位置以及个体车辆的邻居车辆的当前时刻的位置；确定个体车辆的符号参数以及个体车辆的邻居车辆的符号参数；根据多车辆网络当前时刻的加权邻接矩阵确定个体车辆当前时刻的采样步长；根据个体车辆当前时刻的位置、个体车辆的邻居车辆的当前时刻的位置、个体车辆的符号参数以及个体车辆的邻居车辆的符号参数、多车辆网络当前时刻的加权邻接矩阵和个体车辆的采样步长控制个体车辆。本发明能够保证事先指定不同参数的车辆最终达到双向一致性，且速度较快。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 网络 切换 变化 环境 协调 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多车辆网络在切换变化环境下的协调控制方法，其特征在于，所述多车辆网络包括多个个体车辆，对于每个个体车辆执行以下步骤：A：获取所述个体车辆当前时刻的位置以及所述个体车辆的邻居车辆的当前时刻的位置；B：确定所述个体车辆的符号参数以及所述个体车辆的邻居车辆的符号参数；C：根据所述多车辆网络的当前时刻的加权邻接矩阵确定所述个体车辆的采样步长，其中所述个体车辆的采样步长非负且满足预定的权规则条件；以及D：根据所述个体车辆当前时刻的位置、所述个体车辆的邻居车辆当前时刻的位置、所述个体车辆的符号参数、所述个体车辆的邻居车辆的符号参数、所述多车辆网络的当前时刻的加权邻接矩阵和所述个体车辆的采样步长控制所述个体车辆。
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