[发明专利]一种基于单目相机的测距方法

摘要

本发明一种基于单目相机的测距方法，P是物体，p是物体在图像中的特征点，H是摄像机到地面的垂直距离，y1是摄像机垂直视角投影在地面上的最近距离，y1+y2是摄像机垂直视角投影在地面上的最远距离，x1是当摄像机垂直视角投影在地面上距离最近时，其水平视角投影在地面上的距离；α和β分别是摄像机垂直视角射线与地面y轴的最大和最小夹角，γ是摄像机水平视角在地面上的投影与地平面y轴夹角。α＝arctan(H/y1)β＝arctan(H/(y1+y2))γ＝arctan(x1/y1)其中H，y1，y2和x1可以通过测量得到，推得纵向距离y的计算公式y＝Htan[[90‑α]+(S_(y)‑u)/S_(y)(α‑β)]，本发明实施方法简单(摄像头的安装校准相对简化)，计算量小，测距准确度相对较高，来解决单目相机下的测距问题。

主权项

一种基于单目相机的测距方法，其特征在于：摄像头标定：焦距取为内参，采用该相机测距系统建立多个不同的仿真环境，各个仿真环境中的被测物体空间点到光轴的轴心距逐步递增，并分别计算得到各个仿真环境下被测物体空间点在透视相机采集图像上的光流。P是物体，p是物体在图像中的特征点，H是摄像机到地面的垂直距离，y1是摄像机垂直视角投影在地面上的最近距离，y1+y2是摄像机垂直视角投影在地面上的最远距离，x1是当摄像机垂直视角投影在地面上距离最近时，其水平视角投影在地面上的距离。α和β分别是摄像机垂直视角射线与地面y轴的最大和最小夹角，γ是摄像机水平视角在地面上的投影与地平面y轴夹角。α＝arctan(H/y1)β＝arctan(H/(y1+y2))γ＝arctan(x1/y1)其中H，y1，y2和x1可以通过测量得到。推得纵向距离y的计算公式y＝Htan[[90‑α]+(S_(y)‑u)/S_(y)(α‑β)]。