[发明专利]一种语义地图构建方法、装置及一种机器人有效
| 申请号： | 201611243602.5 | 申请日： | 2016-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN106780735B | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | 王鹏;程俊;冯伟 | 申请（专利权）人： | 深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G01C21/00 |
| 代理公司： | 44237 深圳中一专利商标事务所 | 代理人： | 阳开亮 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种语义地图构建方法，用于解决对机器人下指令时，需要告知机器人目的地的具体坐标的问题。本发明实施例方法包括：采集目标环境的三维空间图像；根据所述三维空间图像构建目标环境在平面顶视图上的二维平面地图；对所述三维空间图像进行分析处理，确定所述三维空间图像中的各个固定环境目标；根据所述二维平面地图的形状特征和所述各个固定环境目标按照预设节点规则获取目标环境中的特征标志点，并确定特征标志点的语义信息；以特征标志点作为拓扑节点构建拓扑节点地图；输出目标环境的语义地图，所述语义地图包括在同一坐标系下的所述二维平面地图和所述拓扑节点地图。本发明实施例还提供一种语义地图构建装置及一种机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 语义 地图 构建 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种语义地图构建方法，其特征在于，包括：/n采集目标环境的三维空间图像；/n根据所述三维空间图像构建所述目标环境在平面顶视图上的二维平面地图；/n对所述三维空间图像进行分析处理，确定所述三维空间图像中的各个固定环境目标；/n根据所述二维平面地图的形状特征和所述各个固定环境目标按照预设节点规则获取所述目标环境中的特征标志点，并确定所述特征标志点的语义信息；/n以所述特征标志点作为拓扑节点构建拓扑节点地图；/n输出所述目标环境的语义地图，所述语义地图包括在同一坐标系下的所述二维平面地图和所述拓扑节点地图；/n对所述三维空间图像进行分析处理，确定所述三维空间图像中的各个固定环境目标包括：/n对所述三维空间图像进行平面检测，得到所述三维空间图像中各个平面的轮廓特征；/n抽取所述三维空间图像中的各个整体面块；/n根据所述三维空间图像中所述各个整体面块之间的空间点信息确定所述各个整体面块之间的几何关系；/n根据所述各个整体面块以及所述各个整体面块的几何关系确定所述三维空间图像中的各个建筑物结构；/n确定与所述各个建筑物结构对应的各个固定环境目标。/n
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