[发明专利]一种室内定位方法及系统在审
| 申请号： | 201611244921.8 | 申请日： | 2016-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN106840163A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 赵波 | 申请（专利权）人： | 上海斐讯数据通信技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 201616 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种室内定位方法及系统，该方法包括采集传感数据，并采集室内所有路由器的WIFI指纹数据；确定行人初始状态，并将行人初始状态映射至室内地图模型中；基于采集数据进行PDR检测，于检测到行人步行事件时，利用粒子滤波器根据行人历史状态、行人步行事件的行人步长以及行人步行事件的行人朝向将行人运动状态对应的粒子在该室内地图模型中进行粒子扩散；每扩散一次，利用WIFI指纹对每个粒子的权重进行更新；将所有粒子进行加权求和得到当前坐标，将当前坐标映射到室内地图模型上的对应的节点作为行人当前在状态，本发明可克服现有室内定位技术精度不高的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种室内定位方法，包括如下步骤：步骤一，采集传感数据，并采集室内所有路由器的WIFI指纹数据；步骤二，确定行人初始状态，并将行人初始状态映射至室内地图模型中；步骤三，基于采集数据进行PDR检测，于检测到行人步行事件时，利用粒子滤波器根据行人历史状态、行人步行事件的行人步长以及行人步行事件的行人朝向将行人运动状态对应的粒子在该室内地图模型中进行粒子扩散；步骤四，每扩散一次，利用WIFI指纹对每个粒子的权重进行更新；步骤五，将所有粒子进行加权求和得到当前坐标，将当前坐标映射到室内地图模型上的对应的节点作为行人当前在状态。
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