[发明专利]一种基于激光数据的移动机器人点云地图创建方法

摘要

本发明公开了一种基于激光数据的移动机器人二维点云地图创建方法。该方法包括以下步骤：步骤1：移动机器人与客户端之间建立实时通信和数据传输；步骤2：激光传感器和里程计随移动机器人的运动采集外部环境数据并传输至工控机，生成本地数据文件；步骤3：针对本地数据文件，对其已存储的数据进行预处理，删除匹配度低于阈值的数据帧；步骤4：根据预先采集的激光和里程计信息进行离线计算，形成机器人所在环境的二维点云地图。本发明数据采集操作简单，且无需预先了解环境结构空间，也无需额外铺设地标，成本低廉、地图创建速度快精度高，可实现移动机器人在未知环境下地图的多次创建和快速更新。