[发明专利]一种基于城市交通控制信号灯的路径规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于城市交通控制信号灯的路径规划方法及系统，该方法包括以下步骤：步骤1：将路网中的所有节点作为节点集合，设定路径初始起点，并以路径初始起点作为当前节点；步骤2：从节点集合中选取当前节点的邻近节点作为路径的下一个待扩展节点；步骤3：计算步骤2所选的所有待扩展节点的估价函数；步骤4：选取步骤3中所有待扩展节点的估价函数值最小的路径待扩展节点连接当前节点，并将所选取的待扩展节点作为当前节点，若当前节点为目标节点，则结束路径规划，否则，返回步骤2。该方法将由交通控制信号灯造成的延迟和路径的长度结合起来计算，相比单纯考虑时间和单纯考虑路程的算法的路径选择更优秀，而且不会增加太多的计算难度。

主权项

1.一种基于城市交通控制信号灯的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：将路网中的所有节点作为节点集合，设定路径初始起点，并以路径初始起点作为当前节点；步骤2：从节点集合中选取当前节点的邻近节点作为路径的下一个待扩展节点；步骤3：计算步骤2所选的所有待扩展节点的估价函数，所述待扩展节点的估价函数包括路径初始起点至当前节点的路段距离通行代价和待扩展节点与当前节点之间的通行代价；其中，所述待扩展节点与当前节点之间的通行代价包括待扩展节点与当前节点之间的路段距离通行代价和从当前节点通过待扩展节点所在的交通控制信号灯产生的通行代价；步骤4：选取步骤3中所有待扩展节点的估价函数值最小的路径待扩展节点连接当前节点，规划路径，并将所选取的待扩展节点作为当前节点，若当前节点为目标节点，则结束路径规划，否则，返回步骤2；所述从当前节点通过路径待扩展节点所在的交通控制信号灯产生的通行代价计算公式为：s′＝v*t_w；其中，v表示当前车辆的赋值速度，所述赋值速度通过对该区域内所有车辆的实时车速进行计算获得，实时车速在城市路网的同一区域内服从正态分布，从实时路网中获取；t_w为车辆在路口的等待时间。