[发明专利]基于并行模糊高斯和粒子滤波的目标跟踪方法及装置有效
| 申请号： | 201611249493.8 | 申请日： | 2016-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN106772354B | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 李良群;谢维信;刘宗香 | 申请（专利权）人： | 深圳大学 |
| 主分类号： | G01S13/66 | 分类号： | G01S13/66 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李庆波 |
| 地址： | 518060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于并行模糊高斯和粒子滤波的目标跟踪方法，包括：将传感器系统划分为多个子系统；分别为每个子系统利用其边界状态对其在当前目标观测时刻对目标状态的观测结果使用模糊高斯和粒子滤波方法进行滤波，以获取子系统当前目标观测时刻的目标状态后验概率密度函数，其中不同的子系统在滤波过程中使用的状态粒子不共享；利用所有子系统当前目标观测时刻的目标状态后验概率密度函数获取传感器系统当前目标观测时刻的目标状态后验概率密度函数；利用传感器系统当前目标观测时刻的目标状态后验概率密度函数获取当前目标观测时刻的目标状态估计值。本发明还公开了一种目标跟踪装置。通过上述方式，本发明能保证跟踪结果的准确性和实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 并行 模糊 粒子 滤波 目标 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于并行模糊高斯和粒子滤波的目标跟踪方法，其特征在于，包括：将传感器系统划分为多个子系统；分别为每个所述子系统利用其边界状态对其在当前目标观测时刻对目标状态的观测结果使用模糊高斯和粒子滤波方法进行滤波，以获取所述子系统当前目标观测时刻的目标状态后验概率密度函数，其中不同的所述子系统在滤波过程中使用的状态粒子不共享；利用所有所述子系统当前目标观测时刻的目标状态后验概率密度函数获取所述传感器系统当前目标观测时刻的目标状态后验概率密度函数；利用所述传感器系统当前目标观测时刻的目标状态后验概率密度函数获取当前目标观测时刻的目标状态估计值。
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