[发明专利]基于可变支点的对称式变刚度柔性驱动器有效
| 申请号： | 201611249889.2 | 申请日： | 2016-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN106737586B | 公开（公告）日： | 2017-10-24 |
| 发明（设计）人： | 郭朝;肖晓晖;孙剑韬;张玉炳 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)42222 | 代理人： | 齐晨涵,姜学德 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于可变支点的对称式变刚度柔性驱动器，包括动力输入机构、动力输出机构和两套刚度调节结构，所述两套刚度调节结构沿动力输出机构的中心对称布置，采用了带有阿基米德螺旋曲线槽的齿轮来调节支点，改变杠杆力臂长度。能够实现刚度的大范围调节，使驱动器能够从零刚度调整到完全刚性，并且使得结构更加紧凑，且通过移动支点改变刚度，更易于控制，能够实现驱动器的输出位置和输出刚度的实时同步的调节。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 可变 支点 对称 刚度 柔性 驱动器 | ||
【主权项】：
一种基于可变支点的对称式变刚度柔性驱动器，包括动力输入机构(a)、刚度调节机构(b)和动力输出机构(c)，其特征在于：所述刚度调节结构(b)设置有两套，沿动力输出机构(c)的中心对称布置，所述刚度调节机构(b)包括杠杆(19)、支点柱(20)、滑块(17)和直线导轨(28)，所述杠杆(19)一端铰接在动力输出机构(c)上，所述杠杆(19)上下面分别设置有顶面滑槽(19.1)和底面滑槽(19.2)，所述支点柱(20)一端与顶面滑槽(19.1)配合连接，另一端连接在动力输入机构(a)上，且与动力输入机构(a)之间设置有支点调节结构(d)，所述支点调节结构(d)用于调节支点柱(20)相对于动力输入机构(a)的驱动轴(27)轴向的位置，所述滑块(17)与底面滑槽(19.2)配合连接且套接在直线导轨(28)上，所述直线导轨(28)连接在动力输出机构(c)上，所述直线导轨(28)上还套接有两段弹簧(13)，所述两段弹簧(13)分别位于滑块(17)两侧。
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