[发明专利]一种履带式排爆机器人

摘要

本发明提供一种履带式排爆机器人，包括机体、高压水泵站、两个可变形履带组件、第一电缸、防爆筒、第一步进电机、机械手，其特征在于：所述的机体为长方体结构，机体正面有一个圆孔，圆孔上方有一个注水口与之相通，在圆孔底部固定安装着第一电缸，第一电缸的活塞杆前端安装着第一步进电机，第一步进电机的电机轴上安装有防爆筒，所述的防爆筒是一个空心的厚壁圆形钢筒；本发明的可变形履带组件可以适应机器人的倾翻和侧翻两种情况，增加了机器人的可靠性。

主权项

1.一种履带式排爆机器人，包括机体（1）、高压水泵站（2）、两个可变形履带组件（3）、第一电缸（4）、防爆筒（5）、第一步进电机（6）、机械手，其特征在于：所述的机体（1）为长方体结构，机体（1）正面有一个圆孔，圆孔上方有一个注水口（101）与之相通，在圆孔底部固定安装着第一电缸（4），第一电缸（4）的活塞杆前端安装着第一步进电机（6），第一步进电机（6）的电机轴上安装有防爆筒（5），所述的防爆筒（5）是一个空心的厚壁圆形钢筒，钢筒上方有一个矩形开口（501）用来放入爆炸物，矩形开口（501）前后两端设有密封圈（502），密封圈（502）保证钢筒进入圆孔后，在通入高压水的情况下不会漏水，钢筒前端安装有一个机械手，所述的机械手包括第二步进电机（7）、第一方套筒（8）、第二电缸（9）、第一伸缩杆（10）、第三步进电机（11）、第二方套筒（12）、第二伸缩杆（13）、第三电缸（14）、第四步进电机（15）、气动夹爪（16），所述的第二步进电机（7）底部安装在防爆筒（5）前端面上，第二步进电机（7）的电机轴与第一方套筒（8）侧面后部位置固定连接，第一方套筒（8）中滑动安装着第一伸缩杆（10），第一伸缩杆（10）的伸缩运动由第二电缸（9）控制，第二电缸（9）后部固定在第一方套筒（8）上，第二电缸（9）的前端固定在第一伸缩杆（10）上，在第一伸缩杆（10）的前端面上安装有第三步进电机（11），第三步进电机（11）的电机轴前端与第二方套筒（12）侧面后部位置固定连接，第二方套筒（12）中滑动安装有第二伸缩杆（13），第二伸缩杆（13）的伸缩由第三电缸（14）控制，第三电缸（14）一端与第二方套筒（12）固定连接，另一端与第二伸缩杆（13）固定连接，第二伸缩杆（13）前端安装有第四步进电机（15），第四步进电机（15）的电机轴前端安装有气动夹爪（16），气动夹爪（16）的两个夹爪用来夹持爆炸物；所述的两个可变形履带组件（3）对称安装在机体（1）左右两侧，每个可变形履带组件（3）包括两个第一液压马达（301）、橡胶履带（302）、两个从动轮（303）、两个第一支撑架（304）、两个第一液压缸（305）、两个第三伸缩杆（306）、两个第三方套筒（307）、两个压簧（308）、两个第二支撑架（309）、两个主动轮（310）、两个第二液压马达（311）、两个滑块（312）、两个第二液压缸（313）、两个滑轨（314），所述的两个第一液压马达（301）一前一后安装在机体（1）侧面，第一液压马达（301）的转轴朝外并与滑块（312）固定连接，在滑块（312）中滑动安装有滑轨（314），滑轨（314）的外侧面与第三方套筒（307）的内侧面固定连接，滑块（312）与滑轨（314）之间的滑动通过第二液压缸（313）控制，第二液压缸（313）一端固定在第三方套筒（307）上，另一端与滑块（312）连接；所述的第三方套筒（307）底部设有第二支撑架（309）用于安装主动轮（310），主动轮（310）由安装在第二支撑架（309）侧面的第二液压马达（311）驱动，在第三方套筒（307）中滑动安装有第三伸缩杆（306），第三伸缩杆（306）由压簧（308）推动，压簧（308）安装在第三方套筒（307）内，在第三伸缩杆（306）的顶部安装有第一支撑架（304）用于安装从动轮（303），在第一支撑架（304）的外侧面安装有第一液压缸（305）；所述的橡胶履带（302）安装在两个主动轮（310）和两个从动轮（303）外部，橡胶履带（302）由两个主动轮（310）带动并由两个压簧（308）产生的推力保持张紧状态，橡胶履带（302）呈倒梯形形状，橡胶履带（302）前后两个斜面与地面间的夹角通过两个第一液压马达（301）控制，第一液压马达（301）控制滑块（312）转动，进而带动第三方套筒（307）转动；机体（1）底面与地面之间的距离通过第二液压缸（313）控制。