[发明专利]一种全景相机镜头姿态估计方法及全景相机有效
| 申请号： | 201611254532.3 | 申请日： | 2016-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN108269234B | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 曾智;邓旭 | 申请（专利权）人： | 成都美若梦景科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06K9/62;G06T5/00 |
| 代理公司： | 成都熠邦鼎立专利代理有限公司 51263 | 代理人： | 李晓英 |
| 地址： | 610000 四川省成都市*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全景相机镜头姿态估计方法及全景相机，从利用N个鱼眼镜头获取的N个鱼眼图像中选取M对鱼眼图像；根据每对鱼眼图像对应的两个鱼眼镜头的三维方向向量，获取每对鱼眼镜头转换到同一方向的两个矩阵；根据每对鱼眼镜头转换到同一方向的矩阵和内部参数，对每个鱼眼图像进行校正，并将获取到的校正后的所述M对鱼眼图像进行特征点提取和特征点匹配，获取到每对鱼眼图像的匹配特征点对；根据每对鱼眼图像的匹配特征点对在图像坐标系下的二维坐标和每对鱼眼镜头中两个鱼眼镜头转换到同一方向的矩阵，获取每对鱼眼图像的匹配特征点对的三维坐标集；根据每对鱼眼图像的匹配特征点对的三维坐标集，获取每个鱼眼镜头在世界坐标系中的姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全景 相机 镜头 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种全景相机镜头姿态估计方法，所述全景相机具有N个鱼眼镜头，N为不小于2的整数，其特征在于，所述方法包括：利用N个鱼眼镜头在同一时刻获取到N个鱼眼图像；从所述N个鱼眼图像中选取M对鱼眼图像，其中，每两个具有相交区域的鱼眼图像组成一对鱼眼图像，M为不小于1的整数；根据每对鱼眼图像对应的两个鱼眼镜头的三维方向向量，获取每对鱼眼镜头中两个鱼眼镜头转换到同一方向的两个矩阵；根据每对鱼眼镜头中每个鱼眼镜头转换到同一方向的矩阵和内部参数，对每个鱼眼图像进行校正，获得校正后的所述M对鱼眼图像；对校正后的每对鱼眼图像进行特征点提取和特征点匹配，获取到每对鱼眼图像的匹配特征点对；根据每对鱼眼图像的匹配特征点对在图像坐标系下的二维坐标和每对鱼眼镜头中两个鱼眼镜头转换到同一方向的矩阵，获取每对鱼眼图像的匹配特征点对的三维坐标集；根据每对鱼眼图像的匹配特征点对的三维坐标集，获取每个鱼眼镜头在世界坐标系中的姿态。
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