[发明专利]一种起重机防摇控制方法及系统有效
| 申请号： | 201611254872.6 | 申请日： | 2016-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN106829740B | 公开（公告）日： | 2018-09-07 |
| 发明（设计）人： | 王君雄;唐修俊;谭景超 | 申请（专利权）人： | 三一海洋重工有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;B66C13/22;G06F17/50 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 史明罡 |
| 地址： | 519055 广东省珠海市金*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种起重机防摇控制方法及系统，涉及起重运输设备领域。起重机防摇控制方法，应用于上位系统，上位系统与外设器件电连接，起重机防摇控制方法包括：在预设的非线性时变模型下获取吊具绳长和吊具速度；采用变系数控制方法，通过改变反馈系数以将非线性时变模型转化为时不变模型；向外设器件输出运行轨迹，以通过外设器件控制吊具。本发明提供了一种起重机防摇控制方法及系统采用了变系数控制方法，将预设的非线性时变模型转化为时不变模型，使起重机的控制过程平稳。可实现大高度防摇，提高了防摇控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 起重机 非线性时变 外设器件 模型转化 上位系统 系数控制 吊具 预设 起重运输设备 吊具绳长 反馈系数 控制过程 运行轨迹 电连接 输出 应用 | ||
【主权项】：
1.一种起重机防摇控制方法，应用于上位系统，所述上位系统与外设器件电连接，其特征在于，所述起重机防摇控制方法包括：在预设的非线性时变模型下获取吊具绳长和吊具速度；采用变系数控制方法，通过改变反馈系数以将所述非线性时变模型转化为时不变模型；所述非线性时变模型为![]()
其中G为所述反馈系数，L为所述吊具绳长，i为所述吊具速度；向所述外设器件输出运行轨迹，以通过所述外设器件控制吊具。
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