[发明专利]电气柜搬运过程中的虚拟轨迹规划方法

摘要

本发明公开了电气柜搬运过程中的虚拟轨迹规划方法，包括以下步骤第一步、对被搬运电气柜前方的多个电气柜进行凸包处理；第二步、若两个相邻的电气柜经过凸包处理后未产生交集之处或者位于靠墙侧的电气柜经过凸包处理后与电气间墙壁没有产生交集之处，则将没有产生交集之处中距离被搬运电气柜最近的通道确定为搬用通道；第三步、将各搬用通道顺次连接，得到被搬运电气柜通向通道出口位置的最终路线。采用本发明方法比现有的算法实施更加灵活，提高了搜索速度，减少了轨迹规划所用时间。

主权项

电气柜搬运过程中的虚拟轨迹规划方法，其特征在于包括以下步骤：第一步、对被搬运电气柜前方的多个电气柜进行凸包处理，具体过程为：(1)确定被搬运电气柜至通道出口位置之间需要经过的电气柜；(2)沿与所述的被搬运电气柜需要搬运的路径垂直的方向将多个电气柜在外围尺寸基础上分别向两侧延伸被搬运电气柜宽度尺寸的一半，此时，被搬运电气柜简化成为一条线段，线段长度为电气柜的长；第二步、若两个相邻的电气柜经过凸包处理后未产生交集之处或者位于靠墙侧的电气柜经过凸包处理后与电气间墙壁没有产生交集之处，则将没有产生交集之处中距离被搬运电气柜最近的通道确定为搬用通道；第三步、将各搬用通道顺次连接，得到被搬运电气柜通向通道出口位置的最终路线。