[发明专利]一种强风条件下四旋翼无人机高度测量方法有效
| 申请号： | 201611255899.7 | 申请日： | 2016-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN106595577B | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 倪书豪;姜梁;王富贵;于翔海;龚晶;郭庆;徐发洋 | 申请（专利权）人： | 中国航天电子技术研究院 |
| 主分类号： | G01C5/00 | 分类号： | G01C5/00;G01C5/06;G01S19/14 |
| 代理公司： | 11401 北京金智普华知识产权代理有限公司 | 代理人： | 皋吉甫 |
| 地址： | 100094*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种强风条件下四旋翼无人机高度测量方法，所述方法通过加速计提供的第一高度信息、气压高度计提供的第二高度信息、GPS接收机提供的第三高度信息和北斗接收机提供的第四高度信息，进行联邦级联滤波器构建，完成高度滤波输出，实现高度测量，本发明的可以在失效状态，卫星导航测量高度存在较大噪声且滞后严重的条件下直接测量高度；反馈调节可以增强系统鲁棒性，不影响飞行安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 强风 条件下 四旋翼 无人机 高度 测量方法 | ||
【主权项】：
1.一种强风条件下四旋翼无人机高度测量方法，其特征在于，所述方法通过加速计提供的第一高度信息、气压高度计提供的第二高度信息、GPS接收机提供的第三高度信息和北斗接收机提供的第四高度信息，进行联邦级联滤波器构建，完成高度滤波输出，实现高度测量,所述方法包括：/nS1：利用加速度计的垂向加速度信息进行积分，得到第一高度信息；/nS2:利用气压高度计获取第二高度信息、GPS接收机获取第三高度信息、以及北斗接收机获取第四高度信息；/nS3:将第一高度信息和第二高度信息都输入到第一子滤波器中，将第一高度信息和第三高度信息输入到第二子滤波器中，将第一高度信息和第四高度信息输入到第三子滤波器中；/nS4:将各子滤波器中内容输出到主滤波器中，根据各传感器特点分配各子滤波器权重，构建联邦级联滤波器；/nS5:对强风条件下四旋翼无人机高度信息进行滤波估计，输出高度滤波；/nS6：通过S5中输出的高度滤波，对各传感器输入进行故障检测；/nS1中所述利用加速度计的垂向加速度信息进行积分具体为通过垂向加速度信息进行高度积分；/nS4中所述各子滤波器的滤波参数由加速度计积分高度输出方差R1、气压高度输出方差R2、GPS接收机输出方差R3、北斗接收机输出方差R4确定，其中第一子滤波器滤波参数Q阵为R1、R阵为R2，第二子滤波器滤波参数Q阵为R1、R阵为R3，第三子滤波器滤波参数Q阵为R1、R阵为R4。/n
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