[发明专利]一种气动外骨骼助力装置

摘要

本发明公开了一种气动外骨骼助力装置，包括身体配戴件、控制系统以及两个执行器件，两个执行器件通过身体配戴件连接起来，执行器件包括牵引索、动力器件、旋转关节以及配戴于腿部上的支点部件，动力器件包括气泵、机架以及动力气缸，旋转关节包括上关节部和下关节部，上关节部上部与机架固定连接，上关节部下部与下关节部上部相铰接；控制系统包括手动控制阀、三位三通气动阀以及撞击型气动阀，手动控制阀分别与三位三通气动阀和撞击型气动阀连接，撞击型气动阀的进气口与三位三通气动阀的出气控制端连接，三位三通气动阀的出气口与动力气缸连接。本发明具有人机交互性好、结构灵巧轻便、反应灵敏且易于操作的优点。

主权项

1.一种气动外骨骼助力装置，其特征在于：包括身体配戴件、控制系统以及两个执行器件，两个执行器件通过身体配戴件连接起来，执行器件包括牵引索、动力器件、旋转关节以及配戴于腿部上的支点部件，动力器件包括气泵、机架以及动力气缸，旋转关节包括上关节部和下关节部，上关节部上部与机架固定连接，上关节部下部与下关节部上部相铰接，上关节部中设置有导向轮和副绕线轮，副绕线轮设置于上关节部与下关节部的铰接处上，下关节部中设置有张紧轮以及主缠线轮，支点部件固定于主缠线轮上，牵引索两端分别固定到动力气缸和主缠线轮上，牵引索中部从上往下依次与导向轮、副绕线轮以及张紧轮绕设；控制系统包括手动控制阀、三位三通气动阀以及用于控制动力气缸放气的撞击型气动阀，手动控制阀的出气口分别与三位三通气动阀的进气控制端和撞击型气动阀的复位控制端连接，撞击型气动阀的进气口与三位三通气动阀的出气控制端连接，三位三通气动阀的出气口与动力气缸连接，气泵分别与手动控制阀、三位三通气动阀以及撞击型气动阀的进气口连接。