[发明专利]一种自带距离检测的防粘连板材上料机械手

摘要

本发明公开了一种自带距离检测的防粘连板材上料机械手,包括横向主轴,横向主轴中部设有向下伸出用于吸取板材的中部机械手臂组,横向主轴的两端分别设置有向下伸出的抖动机械手臂和吹气组件,抖动机械手臂包括抖动吸盘以及与抖动吸盘上端相连接的连接头,连接头内设空腔，连接头一侧设有与空腔连通的进气孔，进气孔通过第一气管连接第一气源，连接头通过抖动驱动机构驱动其沿竖直方向来回抖动。本发明优点：在板材上升的过程中，两端的抖动吸盘在抖动驱动机构的驱动下进行上下抖动，从而带动最上层板材相应的部位进行上下抖动，同时吹气组件的喷嘴向最上层板材及其下一层板材之间吹气，防止板材粘连。

主权项

1.一种自带距离检测的防粘连板材上料机械手,包括横向主轴,通过第一驱动机构驱动所述横向主轴上下移动，所述横向主轴中部设有向下伸出用于吸取板材的中部机械手臂组,其特征在于：所述横向主轴的两端分别设置有向下伸出的抖动机械手臂和吹气组件,所述抖动机械手臂包括抖动吸盘以及与所述抖动吸盘上端相连接的连接头,所述连接头内设空腔，所述连接头一侧设有与所述空腔连通的进气孔，所述进气孔通过第一气管连接第一气源，所述连接头通过抖动驱动机构驱动其沿竖直方向来回抖动，所述吹气组件包括喷嘴、喷嘴杆，所述喷嘴杆为内设气体通道的空心状，所述喷嘴杆的一端与喷嘴相连接、另一端通过第二气管连接到第二气源，在第一驱动机构带动下，所述中部机械手臂组与两端的抖动吸盘共同吸取最上层板材后再上升，在上升的过程中，两端的抖动吸盘在所述抖动驱动机构的驱动下进行上下抖动，从而带动最上层板材相应的部位进行上下抖动，同时所述吹气组件的喷嘴向最上层板材及其下一层板材之间吹气，防止板材粘连；所述的中部机械手臂组包括吸盘支架以及设置在吸盘支架下方的多个中间吸盘，所述吸盘支架悬吊设置在横向主轴下端，每个所述中间吸盘上端连接有空心的吸盘连杆，所述吸盘连杆上端穿入所述吸盘支架上的安装通孔内并连接伸缩软管，所述伸缩软管上端通过第四气管连接到第一气源，所述吸盘连杆上部套有第一弹簧，所述第一弹簧上下两端分别通过设置于所述安装通孔上方的限位头和吸盘连杆外壁上的限位台阶进行限位，所述吸盘支架下端还连接套装于吸盘连杆外的限位套，所述吸盘连杆通过限位台阶与所述限位套的底板配合实现限位。