[发明专利]一种变倍相机光心标定方法有效
| 申请号： | 201611257982.8 | 申请日： | 2016-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN106600653B | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 葛成伟;王锋;项导;程敏;赵伟;许春山 | 申请（专利权）人： | 亿嘉和科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 32207 | 代理人： | 李维朝 |
| 地址： | 210012 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种变倍相机光心标定方法，包括获取标定板图像序列，标定板图像中具有黑白交替方形窗格图案；顶点坐标定位、直线拟合、求交、计算光心坐标等步骤，本发明利用图像处理方法对变倍相机光心进行准确定位，为电力巡检机器人准确完成仪表图像识别任务提供技术支撑，标定过程仅需要一种简单的2x2黑白交替方形窗格图案标定板，操作过程简单高效，具有较强的实用性，更方便地应用于光学仪器领域或机器人产品。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相机 光心 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种变倍相机光心标定方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)获取标定板图像序列，标定板图像中具有2X2黑白交替方形窗格图案，2X2黑白交替方形窗格图案是指，一个方形区域被相互垂直的两条直线分割成四个区域，处于对角线上的两个区域的颜色为白色/黑色，另两个区域的颜色为黑色/白色；(2)顶点坐标定位：利用矩形检测算法获取标定板图像中的黑白交替方形窗格图案的多组顶点坐标；(3)直线拟合：对步骤(2)中获取的多组顶点坐标中的每一组顶点坐标进行最小二乘直线拟合，得到多组拟合直线；(4)直线求交：对步骤(3)中的多组拟合直线进行两两求交点，得到多组交点坐标；(5)计算光心坐标：对步骤(4)中的多组交点坐标计算平均值，并以此平均值作为变倍相机的光心图像坐标点。
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