[发明专利]一种伺服电机过热保护方法

摘要

一种伺服电机过热保护方法，将伺服电机看作均质物体，进行过热保护时，首先测定被测电机的热模型参数，然后计算当前工况下的稳态温升Δτ_∞；再计算出当前时刻的温升变化Δτ，判断是否满足过热保护条件。本发明进行电机过热保护时，无需额外的温度传感器，节省了系统成本；传统基于反时限电流过载保护机制，仅考虑了铜耗对温升的影响，本发明的温升建模更接近实际热模型，并兼顾了模型的精度与效率；本发明建模方法简便，通过常规加载测试获取的数据，便可测定热模型的具体参数，建立的热模型结构，易于单片机编程实现，可由伺服系统软件实现电机的过热保护。

主权项

1.一种伺服电机过热保护方法，其特征是将伺服电机看作均质物体，温升变化△τ满足式(1)：式中△τ∞为稳态温升，Tth为热时间常数，t为时间，根据伺服电机热损耗的构成知识，建立稳态温升与电机电流及转速的关系式(2)：式中Irms为电机相电流的有效值，ωrms为电机转速的有效值，k1、k2为正相关系数，λ为指数幂；进行过热保护时，首先测定被测电机的热模型参数Tth、k1、k2和λ，然后根据式(2)计算当前工况下的稳态温升△τ∞；再根据式(1)计算出当前时刻的温升变化△τ，判断是否满足过热保护条件。