[发明专利]多相机观测目标的方法和系统、智能电子设备有效
| 申请号： | 201611258454.4 | 申请日： | 2016-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN106709957B | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 高洪波 | 申请（专利权）人： | 歌尔科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京博雅睿泉专利代理事务所(特殊普通合伙) 11442 | 代理人： | 唐丽;马佑平 |
| 地址： | 266104 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了多相机观测目标的方法、多相机观测目标的系统、以及智能电子设备。所述多相机观测目标的方法包括：获取各个相机的初始目标观测结果，所述相机的初始目标观测结果是通过对相机拍摄的图像进行目标检测得到的目标在图像中的位置；对相机的目标观测结果进行迭代修正，直至全部相机的目标观测结果满足一致条件。本发明提供的多相机观测目标的方法，提高了多个相机观测目标的一致性。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 观测目标 智能电子设备 初始目标 观测结果 目标观测 图像 迭代修正 目标检测 相机拍摄 | ||
【主权项】：
1.一种多相机观测目标的方法，其特征在于，包括以下步骤：获取各个相机的初始目标观测结果，所述相机的初始目标观测结果是通过对相机拍摄的图像进行目标检测得到的目标在图像中的位置；按照公式![]()
对相机的目标观测结果进行迭代修正，直至全部相机的目标观测结果满足一致条件；其中，1≤i≤N，1≤j≤N，N为相机总个数，i代表第i个相机，j代表第j个相机，i≠j，k≥1；![]()
是第i个相机的第k次修正后的目标观测结果，![]()
是第i个相机的第k‑1次修正后的目标观测结果，![]()
是依据第j个相机与第i个相机的映射关系，将第j个相机的第k‑1次修正后的目标观测结果映射到第i个相机上得到的目标观测结果，![]()
是第i个相机的初始目标观测结果，ωj→i为第j个相机对第i个相机的修正权重，ε为收敛系数；所述一致条件为![]()
ξ为设定的阈值。
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