[发明专利]基于扇形轨道的外骨骼机构

摘要

本发明公开了一种基于扇形轨道的外骨骼机构，包括第一扇形轨道、第二扇形轨道、第三扇形轨道、近指节(4)、中指节(5)和远指节(6)，第一扇形轨道通过圆柱销一(15)与近指节滑动连接，第二扇形轨道通过圆柱销二(16)与中指节滑动连接，第三扇形轨道通过圆柱销三(17)与远指节滑动连接。近指节通过伸缩装置一连接第二扇形轨道，中指节通过伸缩装置二连接第三扇形轨道。将第一扇形轨道、第二扇形轨道、第三扇形轨道固定在相应的手指关节处，利用圆柱销和钢丝绳进行传动从而带动指节转动。本发明每个关节处都采用扇形轨道，近指节、中指节和远指节在3个扇形轨道内运动，解决现有外骨骼机构结构复杂，零件较多的问题。

主权项

1.一种基于扇形轨道的外骨骼机构，其特征在于：包括第一扇形轨道、第二扇形轨道、第三扇形轨道、近指节(4)、中指节(5)和远指节(6)，所述第一扇形轨道包括两个扇形板一(1)和钢条一(41)，所述扇形板一(1)开设有滑槽一(51)，所述两个扇形板一(1)对称固定在钢条一(41)的同一侧；所述第二扇形轨道包括两个扇形板二(2)和钢条二(42)，所述扇形板二(2)中开设有滑槽二(52)，所述两个扇形板二(2)对称固定在钢条二(42)的同一侧；所述第三扇形轨道包括两个扇形板三(3)和钢条三(43)，所述扇形板三(3)开设有滑槽三(53)，所述两个扇形板三(3)对称固定在钢条三(43)的同一侧；所述近指节(4)包括扇形部位一(61)和直边部位一(62)，所述扇形部位一(61)和直边部位一(62)固定连接，且所述扇形部位一(61)开设有通孔一(31)；所述中指节(5)包括扇形部位二(63)和直边部位二(64)，所述扇形部位二(63)和直边部位二(64)固定连接，且所述扇形部位二(63)开设有通孔二(32)；远指节(6)包括扇形部位三(65)和直边部位三(66)，所述扇形部位三(65)和直边部位三(66)固定连接，且所述扇形部位三(65)开设有通孔三(33)；近指节(4)的扇形部位一(61)设置于两个扇形板一(1)之间，所述通孔一(31)位于滑槽一(51)的范围内，且所述通孔一(31)和滑槽一(51)贯穿有圆柱销一(15)，所述近指节(4)的扇形部位一(61)通过圆柱销一(15)与第一扇形轨道滑动连接；中指节(5)的扇形部位二(63)设置于两个扇形板二(2)之间，所述通孔二(32)位于滑槽二(52)的范围内，且所述通孔二(32)和滑槽二(52)贯穿有圆柱销二(16)，所述中指节(5)的扇形部位二(63)通过圆柱销二(16)与第二扇形轨道滑动连接；远指节(6)的扇形部位三(65)设置于两个扇形板三(3)之间，所述通孔三(33)位于滑槽三(53)的范围内，且所述通孔三(33)和滑槽三(53)贯穿有圆柱销三(17)，所述远指节(6)的扇形部位三(65)通过圆柱销三(17)与第三扇形轨道滑动连接；所述近指节(4)通过伸缩装置一连接第二扇形轨道，所述中指节(5)通过伸缩装置二连接第三扇形轨道；在圆柱销一(15)、圆柱销二(16)、和圆柱销三(17)的两端分别安装绕线柱用于缠绕钢丝绳，且钢丝绳的尾端连接电机起到反馈作用；在伸缩装置一和伸缩装置二的底部分别安装架子与手指关节固定；运用钢丝绳依次串联绕接圆柱销一(15)、圆柱销二(16)、和圆柱销三(17)，将三个扇形轨道通过架子放置在操作者手指三个关节处，并运用绑带捆绑手指关节与三个扇形轨道进行固定；利用钢丝绳带动圆柱销一(15)、圆柱销二(16)、和圆柱销三(17)运动，从而使近指节(4)、中指节(5)、远指节(6)分别在第一扇形轨道、第二扇形轨道、第三扇形轨道中运动。