[发明专利]一种带气囊的圆柱筒体竖向机械手

摘要

本发明涉及带气囊的圆柱筒体竖向机械手。包括竖向直线模组、升降架、套管、夹紧气缸、上套体、下套体、上胀紧杆、下胀紧杆、胀紧顶板；竖向直线模组包括滑块，升降架固定在滑块上，套管固定在升降架上，夹紧气缸安装在升降架上，夹紧杠杆插装在套管内，上套体固定在套管上，下套体固定在夹紧杠杆上，上胀紧杆的上端与上套体铰接，上胀紧杆的下端与胀紧顶板铰接，下胀紧杆的下端与下套体铰接，下胀紧杆的上端与张紧顶板铰接。还包括挡板、压缩气囊、充气压机；充气压机安装在升降架上，挡板固定在夹紧杠杆的下端，压缩气囊与挡板连接，压缩气囊与充气压机连通。本机械手实现圆柱筒体移动的自动化，节省人力，消除安全隐患，提高加工效率。

主权项

一种带气囊的圆柱筒体竖向机械手，其特征在于：包括竖向直线模组(1)、升降架(2)、套管(3)、夹紧气缸(4)、上套体(5)、下套体(6)、上胀紧杆(7)、下胀紧杆(8)、胀紧顶板(9)；所述竖向直线模组(1)包括可以竖直上下移动的滑块，所述升降架(2)固定在所述滑块上，所述套管(3)的上端固定在所述升降架(2)上，所述套管(3)的轴线竖直设置，所述夹紧气缸(4)安装在所述升降架(2)上，所述夹紧气缸(4)具有可以竖直上下伸缩的夹紧杠杆(4‑1)，所述夹紧杠杆(4‑1)插装在所述套管(3)内，所述夹紧杠杆(4‑1)的下端从所述套管(3)的下端伸出；所述上套体(4)固定在所述套管(3)上，所述下套体(5)固定在所述夹紧杠杆(4‑1)上，所述上胀紧杆(7)的上端与所述上套体(5)铰接，所述上胀紧杆(7)的下端与所述胀紧顶板(9)铰接，所述下胀紧杆(8)的下端与所述下套体(6)铰接，所述下胀紧杆(8)的上端与所述张紧顶板(9)铰接；所述上胀紧杆(7)、下胀紧杆(8)和胀紧顶板(9)构成一组胀紧元件，所述上套体(5)与所述下套体(6)之间安装有至少两组所述胀紧元件；还包括挡板(10)、压缩气囊(11)、充气压机(12)；所述充气压机(12)安装在所述升降架(2)上，所述挡板(10)固定在所述夹紧杠杆(4‑1)的下端，所述压缩气囊(11)与所述挡板(10)连接且位于所述挡板(10)的下方，所述压缩气囊(11)与所述充气压机(12)通过气管连通。