[发明专利]一种轮式服务移动机器人平台及控制系统

摘要

本发明属于自动控制技术领域，公开了一种轮式服务移动机器人平台，包括可移动的底座、设置在底座上的多层的平台，底座和平台用于搭载主控制、一个或多个从控制模块，相邻的两层平台及底座和底层的平台之间通过多个调节机构相连，调节机构用于调整相邻的两层平台及底座和底层的平台之间的距离；主控制与一个或多个从控制模块通过UART总线相连，主控制模块用于实现移动机器人与外界的通讯及主控制与一个或多个从控制模块的数据处理和传送，从控制模块用于实现移动机器人的运动控制或根据用户需求设置的功能模块；及与主控制模块相连的输入输出模块，用于显示主控制和从控制模块的状态并传送输入信息。本发明结构简单，成本低廉，方便推广应用。

主权项

1.一种轮式服务移动机器人平台，其特征在于：包括可移动的底座、设置在所述底座上的多层的平台，所述底座和平台用于搭载主控制模块、一个或多个从控制模块，相邻的两层平台之间及底座和底层的平台之间通过多个调节机构相连，所述调节机构用于调整相邻的两层平台之间及底座和底层的平台之间的距离；所述主控制模块和一个或多个从控制模块之间通过UART总线相连，所述主控制模块用于实现移动机器人与外界之间的通讯，及主控制模块和一个或多个从控制模块之间的数据处理和传送，所述从控制模块用于实现移动机器人的运动控制或者根据用户需求设置的功能模块；以及与所述主控制模块相连的输入输出模块，所述输入输出模块用于显示主控制模块和从控制模块的状态，并传送输入信息，所述底座和平台采用带有开口的盒体结构，所述底座和平台内部设置有彼此垂直交叉的多条滑槽，相同方向的滑槽两端各垂直设置有一个限位挡板，每个所述限位挡板均横跨一条或多条相同方向的滑槽且通过限位销设置在滑槽上，所述底座下方呈等腰三角形地设置有两个驱动轮和一个随动轮，所述随动轮位于等腰三角形的顶角上，所述底座的侧壁四周设置有多个避障传感器安装孔，所述底座和平台的底壁设置有多个导线通孔，所述平台的侧壁四周开设有多个缺口，正对所述缺口设置有传感器安装凸台，所述调节机构包括固定座和支撑杆，所述固定座设置在底座上或者相邻的两层平台中下部的平台上，所述支撑杆一端嵌套在所述固定座内部，另一端连接相邻的两层平台中上部的平台或者与底座最近的一层平台，所述固定座和支撑杆通过高度调节旋钮连接，所述高度调节旋钮设置在所述固定座外侧，用于调节支撑杆伸出的高度，还包括设置在底座上的旋转机构，所述旋转机构用于支撑和调节输入输出模块，所述旋转机构包括螺纹杆，所述螺纹杆整体外侧设置有外螺纹，所述螺纹杆的一端穿过多个平台与设置在底座的螺纹杆固定座配合固定，所述螺纹杆固定座设置有与螺纹杆配合的内螺纹，所述螺纹杆的另一端设置有支架，所述支架设置有与螺纹杆配合的内螺纹，所述支架通过两套相互垂直的旋转轴与显示屏相连，所述支架、旋转轴和显示屏彼此之间通过支撑臂相连。