[发明专利]道路点云数据处理方法及系统有效
| 申请号： | 201611262800.6 | 申请日： | 2016-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN108280866B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 李超 | 申请（专利权）人： | 法法汽车（中国）有限公司 |
| 主分类号： | G06T15/00 | 分类号： | G06T15/00 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 金旭鹏;肖冰滨 |
| 地址： | 100015 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种道路点云数据处理方法及系统，属于点云数据处理技术领域。所述方法包括：获取道路点云数据和与道路点云数据对应的同时刻的车辆位置数据；根据道路点云数据和车辆位置数据，通过SLAM算法得到车辆位姿；根据车辆位姿，计算得到三维点云地图数据；在三维点云地图数据中，提取与多个预设形状参数中每个预设形状参数对应的重复结构数据，得到提取后的三维点云地图数据；确定压缩后的三维点云地图数据。本发明实施例解决了现有技术中三维点云地图数据量大，难于传输和保存的问题，压缩后的三维点云地图数据在向无人车传输时，传输速度快。 | ||
| 搜索关键词： | 道路 数据处理 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种道路点云数据处理方法，其特征在于，包括：获取道路点云数据和与所述道路点云数据对应的同时刻的车辆位置数据；根据所述道路点云数据和所述车辆位置数据，通过SLAM算法得到车辆位姿；根据所述车辆位姿，计算得到三维点云地图数据；在所述三维点云地图数据中，提取与多个预设形状参数中每个预设形状参数对应的重复结构数据，得到提取后的三维点云地图数据，所述提取后的三维点云地图数据中不包含所述多个预设形状参数中每个预设形状参数对应的重复结构数据；确定压缩后的三维点云地图数据，所述压缩后的三维点云地图数据包括所述提取后的三维点云地图数据、所述多个预设形状参数以及每个重复结构数据对应的变换矩阵。
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