[发明专利]一种无人驾驶汽车遇障时运动路径规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种无人驾驶汽车遇障时运动路径规划方法，其包括：实时检测当前汽车所处当前车道、两侧相邻车道的交通状况；当检测到当前车道前方出现障碍物时，结合两侧相邻车道的交通状况，确定所述障碍物的类型；根据所述障碍物的类型，确定对应的运动路径规划策略；执行所述对应的运动路径规划策略，通过变道、减速刹车或绕障实现避障处理。本发明还公开了相应的系统。实施本发明，可以综合地考虑周边道路交通环境及其他车辆状况，自动安全地绕过本车道附近的车辆及障碍物，提升了无人驾驶汽车的安全性和舒适性。

主权项

1.一种无人驾驶汽车遇障时运动路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：实时检测当前汽车所处当前车道、两侧相邻车道的交通状况；当检测到当前车道前方出现障碍物时，结合两侧相邻车道的交通状况，确定所述障碍物的类型，所述类型包括：宜变道障碍物、宜刹车障碍物、宜绕障障碍物；根据所述障碍物的类型，确定对应的运动路径规划策略，所述运动路径规划策略包括变道规划策略、减速刹车策略以及绕障规划策略；执行所述对应的运动路径规划策略，通过变道、减速刹车或绕障实现避障处理；其中，所述根据所述障碍物的类型，确定对应的运动路径规划策略的步骤至少包括：当在前方障碍物的类型为宜绕障障碍物时，根据绕障规划策略规划最优绕障路线；具体地包括：在当前驾驶轨迹线的前方确定一初始预瞄点，在所述初始预瞄点处沿轨迹线垂直方向间隔选取多个候选预瞄点，并根据当前位置、当前行驶方向、各候选预瞄点以及至各候选预瞄点的行驶方向生成多条平滑的绕障轨迹；根据每一绕障轨迹其与前方障碍物或另一侧障碍车辆之间的横向间距、总绕障幅度、瞬时绕障幅度三个因素，在所述多条绕障轨迹中选取一条最优的绕障轨迹。