[发明专利]摄影机器人时间轴控制方法

摘要

本发明公开了一种摄影机器人时间轴控制方法，该方法基于时间轴控制系统，系统包括控制器、控制终端、摄影机器人和摄像机，控制方法包括：在控制终端存储时间轴的名字以及各驱动轴变量数据生成的时间轴同步表，写入储存卡中并生成所需要的时间轴控件；读取所需要时间轴的各驱动轴变量数据并将数据写入各驱动轴；将时间轴的各驱动轴复位到初始位置，即当前时间轴初始点；运行时间轴进行所需要的摄影动作。本发明能有效实现摄影师提前设置录制节目需要的影片画面，增加了录制节目的效果，提高了摄影师工作效率，也减少了摄影师的工作失误。

主权项

1.一种摄影机器人时间轴控制方法，其特征在于，该方法基于时间轴控制系统，系统包括控制器、控制终端、摄影机器人和摄像机，控制方法包括如下步骤：/n步骤1，在控制终端存储时间轴的名字以及各驱动轴变量数据生成的时间轴同步表，写入储存卡中并生成所需要的时间轴控件；具体为：/n步骤1-1，控制终端由组态监控软件编写，通过监控界面时间轴储存对话框内输入一个时间轴名字以及该时间轴内x个节点各驱动轴的信息，即运行时间与距离，并生成一个时间轴控件进行储存；/n步骤1-2，当控制器接收到控制终端发送数据，首先对存储的数据进行解析，确定时间轴节点总数以及节点之间的运行时间与距离，然后从第一个节点开始储存，把第一个点当做时间轴的初始点，依次把时间轴的其它节点写入；/n步骤1-3，将整个时间轴的各驱动轴从运动起始位置到终点位置的位移按5次曲线算法分别生成时间轴同步表；所述5次曲线算法是通过给定节点的运行时间与距离生成一条平滑时间和距离关系的平滑时间轴同步曲线，具体包括以下步骤：/n步骤1-3-1，由x个节点为界将整个时间轴同步分割成x-1份并将第一个节点为初始点；计算出每段内相位点对应的距离；假设第n段时间轴同步曲线上任意一点时间点为