[发明专利]气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法有效
| 申请号： | 201611268315.X | 申请日： | 2016-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN106768789B | 公开（公告）日： | 2019-03-05 |
| 发明（设计）人： | 宋代平;朱小龙;郑万国;谢志江;袁晓东;袁岳军;贾波;陈远斌;范乃吉;王康;吴辉龙 | 申请（专利权）人： | 重庆大学;中国工程物理研究院激光聚变研究中心 |
| 主分类号： | G01M9/00 | 分类号： | G01M9/00 |
| 代理公司： | 重庆大学专利中心 50201 | 代理人： | 王翔 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 一种气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法，其包括步骤：构建与该解耦六自由度装置相关的一个不同位姿下单位力与弹性变形对应数据库；测定该解耦六自由度装置在一特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向的力和力矩；通过该解耦六自由度装置的电机参量获得该解耦六自由度装置的末端的理论位姿；根据该弹性变形数据库获得该解耦六自由度装置在该特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向所受的力和力矩对应的弹性变形量，以得到该解耦六自由度装置的末端的实际位姿；将末端实际位姿逆解得到驱动参数A，与实际驱动参数B的差值(B‑A)作为末端位姿补误差驱动参数补偿量驱动该解耦六自由度装置对末端位姿进行补偿。如此，能够对该解耦六自由度装置的末端位姿误差进行实时补偿。 | ||
| 搜索关键词： | 解耦 六自由度 位姿 末端位姿 六自由度机构 位姿误差补偿 气动载荷 驱动参数 外挂物 数据库 弹性变形量 参数补偿 实时补偿 误差驱动 参量 构建 电机 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法，其特征在于，该气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法包括步骤：步骤1：构建与该解耦六自由度机构相关的一个不同位姿下单位力与弹性变形量对应数据库；步骤2：测定该解耦六自由度机构在一特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向的力和力矩；步骤3：通过该解耦六自由度机构的电机参量获得该解耦六自由度机构的末端的理论位姿；步骤4：根据该数据库获得该解耦六自由度机构在该特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向所受的力和力矩对应的弹性变形量，以得到该解耦六自由度机构的末端的实际位姿；步骤5：将末端实际位姿逆解得到驱动参数A，与实际驱动参数B的差值(B‑A)作为末端位姿误差驱动参数补偿量驱动该解耦六自由度机构对末端位姿进行补偿。
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