[发明专利]轨迹跟踪试验中基于惯性力解耦机构末端位姿误差补偿法有效
| 申请号： | 201611268331.9 | 申请日： | 2016-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN106768790B | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | 刘飞;皮阳军;郑万国;袁晓东;谢志江;朱小龙;苏晓兵;陈远斌;范乃吉;宋宁策;刘宽;李孟平;王昆 | 申请（专利权）人： | 重庆大学;中国工程物理研究院激光聚变研究中心 |
| 主分类号： | G01M9/00 | 分类号： | G01M9/00 |
| 代理公司： | 重庆大学专利中心 50201 | 代理人： | 王翔 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 一种轨迹跟踪试验中基于惯性力解耦机构末端位姿误差补偿法，其包括步骤：形成关于该飞行器模型运动误差的一个补偿数据库；利用该解耦机构进行飞行器模型运动试验时，得到飞行器模型的位姿和各轴上加速度大小；根据该飞行器模型的位姿和各轴加速度，在该补偿数据库中搜索该飞行器模型运动误差；根据该飞行器模型运动误差，在该补偿数据库中搜索该飞行器模型需要被补偿的一个补偿量；根据该补偿量对该飞行器模型的运动误差进行补偿。该轨迹跟踪试验中基于惯性力解耦机构末端位姿误差补偿法能够对该飞行器模型的位姿误差进行实时的补偿，以提高该飞行器模型的位姿精度。 | ||
| 搜索关键词： | 飞行器模型 解耦机构 运动误差 位姿 补偿数据库 轨迹跟踪 末端位姿 误差补偿 惯性力 补偿量 试验 搜索 运动试验 | ||
【主权项】：
1.一种轨迹跟踪试验中基于惯性力解耦机构末端位姿误差补偿法，其特征在于，该轨迹跟踪试验中基于惯性力解耦机构末端位姿误差补偿法包括以下步骤：步骤1，形成关于飞行器模型运动误差的一个补偿数据库；步骤2，利用该解耦机构进行飞行器模型运动试验时，得到飞行器模型的位姿和各轴上加速度大小；步骤3，根据该飞行器模型的位姿和各轴加速度，在该补偿数据库中搜索该飞行器模型需要被补偿的一个补偿量；步骤4，根据该补偿量对各轴驱动电机进行控制补偿，以此来补偿飞行器模型运动误差。
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