[发明专利]基站式六自由度对接位姿检测方法

摘要

一种基站式六自由度对接位姿检测方法，其包括如下步骤：分别通过一组G组相机和一组D组相机得到一个G组色标块和一组D组色标块的图像，并标定该F组相机和该D组相机的转换关系，预处理该G组色标块和该D组色标块的图像和得到该G组色标块和该D组色标块的顶点的图像坐标，在后续分别根据该G组色标块的顶点的图像和该D组色标块的顶点的图像得到承载该G组色标块的标准安装位的法向量和承载该D组色标块的对接刚体的法向量，以检测该标准安装位和该对接刚体的位姿偏差。

主权项

1.一种基于两组双目机器视觉的基站式六自由度对接位姿检测方法，其特征在于，该基于两组双目机器视觉的基站式六自由度对接位姿检测方法包括如下步骤：步骤1，通过一组G组相机拍摄粘贴在一个标准安装位旁的一个G组色标块，以获得该G组色标块的图像；步骤2，通过一组D组相机拍摄粘贴在一个对接刚体旁的一个D组色标块，以获得该D组色标块的图像；步骤3，标定该G组相机和该D组相机的转换关系；步骤4，分别对该G组色标块的图像和该D组色标块的图像进行预处理和角点提取，以得到该G组色标块的图像和该D组色标块的图像的坐标；步骤5，将该G组色标块的图像和该D组色标块的图像的顶点的图像坐标，通过双目机器视觉算法解算为一个相机坐标系下的坐标；步骤6，令该D组相机的坐标系为检测系统的基站坐标系；步骤7，将通过该G组相机得到的该G组色标块的各个顶点的坐标转换到用该基站坐标系表示，该G组色标块的四个顶点可拟合出表征该标准安装位平面的平面方程，从而得到该标准安装位的法向量，将通过该D组相机得到的该D组色标块的各个顶点的坐标转换到用该基站坐标系表示，该D组色标块的四个顶点可拟合出表征该对接刚体平面的平面方程，从而得到该对接刚体的法向量，进而检测到该对接刚体的位姿偏差。