[发明专利]一种捕获轨迹试验中解耦机构的飞行器模型传动链误差补偿方法

摘要

一种捕获轨迹实验中解耦机构的飞行器模型传动链误差补偿方法，其包括步骤，进行机构运动学正解分析确定该解耦机构的末端位姿与电机转角的理论关系矩阵；利用便携式测量臂确定该解耦机构的实际关节参数并与理论值比较得到各自由度关节参数误差；建立期望末端位姿与实际传动链位姿误差对应关系表；建立传动链位姿误差对应的电机角度补偿表；按给定预期位姿通过查阅期望末端位姿与实际传动链位姿误差关系表找出位姿误差，进而查阅传动链位姿误差对应的电机角度补偿表找出电机角度补偿量，调整电机输入角度达到误差补偿的目的，以确保该解耦机构在参与捕获轨迹实验中的精度，即，确保该六自由度机构在参与捕获轨迹实验中的精度，能够准确地补偿分离体机构在各自由度传动部分的误差。

主权项

1.一种捕获轨迹试验中解耦机构的飞行器模型传动链误差补偿方法，其特征在于，针对的六自由度机构包括一个Z向运动机构、一个X向运动机构、一个偏航β运动机构、一个Y向运动机构、一个俯仰α运动机构以及一个滚转γ运动机构，其中该Z向运动机构、该X向运动机构、该偏航β运动机构、该Y向运动机构、该俯仰α运动机构以及该滚转γ运动机构采用串联的方式；该捕获轨迹试验中解耦机构的飞行器模型传动链误差补偿方法包括以下步骤：步骤1，进行机构运动学正解分析确定该解耦机构的末端位姿与电机转角的理论关系矩阵；通过对该解耦机构的各自由度的运动学正解，确定该解耦机构末端位姿与电机转角的理论关系矩阵；步骤2，利用便携式测量臂确定该解耦机构的实际关节参数并与理论值比较得到各自由度关节参数误差；步骤3，建立期望末端位姿与实际传动链位姿误差对应关系表按线性和非线性误差分别建立机构传动链各部分因关节参数误差引起的该解耦机构端位姿的误差模型，找出期望末端位姿与实际传动链位姿误差对应关系，建立位姿误差表；步骤4，建立传动链位姿误差对应的电机角度补偿表，根据传动链位姿误差值进行机构运动学逆解分析以分别得到该解耦机构在各自由度的电机角度的补偿量，从而建立误差补偿表；步骤5，按给定预期位姿通过查阅期望末端位姿与实际传动链位姿误差关系表找出位姿误差，进而查阅传动链位姿误差对应的电机角度补偿表找出电机角度补偿量，调整电机输入角度达到误差补偿的目的。