[发明专利]在时变温度场中六自由度非解耦机构末端位姿误差补偿法有效
| 申请号： | 201611268360.5 | 申请日： | 2016-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN106802225B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 朱小龙;宋代平;郑万国;谢志江;范乃吉;袁晓东;王凡;陈远斌;牟力胜 | 申请（专利权）人： | 中国工程物理研究院激光聚变研究中心;重庆大学 |
| 主分类号： | G01M9/00 | 分类号： | G01M9/00;G05D1/08 |
| 代理公司： | 重庆大学专利中心 50201 | 代理人： | 王翔 |
| 地址： | 621900*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 一种时变温度场中六自由度非解耦机构末端位姿误差补偿法，其包括步骤：建立与该外挂物相关的一个变形误差数据库；在温度场的温度发生改变后，确定该外挂物末端的实际位置；对比该外挂物末端的实际位置和理想位置，以确定更改外挂物末端的位置偏差值；根据该外挂物的偏差值和该变形误差数据库，确定该外挂物末端的位置需要被调整的调整值；以及根据该外挂物末端的位置需要被调整的调整值，藉由该六自由度非解耦机构对该外挂物末端的位置进行调整，该六自由度非解耦机构时变温度场外挂物模型误差补偿方法在稳定不恒定的状态下由于热胀冷缩而造成的该六自由度非解耦机构的末端位置发生细微改变的补偿，能够提高该外挂物的运动位姿精度。 | ||
| 搜索关键词： | 温度场 自由度 非解耦 机构 末端 误差 补偿 | ||
【主权项】：
一种时变温度场中六自由度非解耦机构末端位姿误差补偿法，其特征在于，该时变温度场中六自由度非解耦机构末端位姿误差补偿法包括以下步骤：步骤1，建立与该外挂物相关的一个变形误差数据库；步骤2，在温度场的温度发生改变后，确定该外挂物末端的实际位置；步骤3，对比该外挂物末端的实际位置和理想位置，以确定更改外挂物末端的位置偏差值；步骤4，根据该外挂物的偏差值和该变形误差数据库，确定该外挂物末端位置需要被调整的调整值；步骤5，根据该外挂物末端位置需要被调整的调整值，藉由该六自由度非解耦机构对该外挂物末端位置进行调整。
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