[发明专利]六维气动力产生的高机动风洞试验末端位姿误差补偿法在审
| 申请号： | 201611268383.6 | 申请日： | 2016-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN106695762A | 公开（公告）日： | 2017-05-24 |
| 发明（设计）人： | 宋代平;王俊杰;孙海生;谢志江;刘志涛;吴经纬;张钧;万杨;姜安林 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;G01M9/00 |
| 代理公司： | 重庆大学专利中心50201 | 代理人： | 王翔 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | 一种六维气动力产生的高机动风洞试验末端位姿误差补偿法，其包括步骤获得用于连接一动平台和一静平台的各个杆件在空间六维力作用下的变形量；获得该动平台在各个该杆件的变形量的影响下的位姿；根据该动平台的位姿，通过运动学逆解的方式获得位于该静平台上的各个滑块的位移量；以及根据各个该滑块的位移量，对各个该杆件引起的误差进行补偿，这样，能够有效地减少该6‑PSS并联机器人的末端执行器空间位姿的误差，以提高该6‑PSS并联机器人的运动的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 气动力 产生 机动 风洞试验 末端 误差 补偿 | ||
【主权项】：
一种六维气动力产生的高机动风洞试验末端位姿误差补偿法，其特征在于，6‑PSS并联机器人在空间六维力作用下的误差补偿方法包括步骤：(a)获得用于连接一动平台和一静平台的各个杆件在空间六维力作用下的变形量；(b)获得该动平台在各个该杆件的变形量的影响下的位姿；(c)根据该动平台的位姿，通过运动学逆解的方式获得位于该静平台的各个滑块的位移量；以及(d)根据各个该滑块的位移量，对各个该杆件引起的误差进行补偿。
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