[发明专利]非解耦机构的惯性力引起末端弹性变形误差补偿法有效
| 申请号： | 201611268396.3 | 申请日： | 2016-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN106891334B | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 谢志江;孙海生;皮阳军;刘志涛;刘超;张钧;周扬;牛帅;吴辉龙 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G01M1/00;G01M1/30 |
| 代理公司： | 重庆大学专利中心 50201 | 代理人： | 王翔 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 一种非解耦机构的惯性力引起末端弹性变形误差补偿法，其包括步骤：在一个六自由度串联机构处于非解耦状态而形成一个非解耦机构时，确定该非解耦机构的末端位姿及加速度；在一个特定条件下，获得在该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力；根据该非解耦机构在各个自由度的不同状态下的惯性力，建立与该非解耦机构的末端位姿与该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力的一个末端位姿误差补偿数据库；以及在试验的过程中，获得该非解耦机构的末端位姿及加速度和根据该末端位姿误差补偿数据库，对该非解耦机构的末端位姿进行补偿。 | ||
| 搜索关键词： | 解耦机构 末端位姿 惯性力 变形误差 末端弹性 误差补偿 补偿法 数据库 串联机构 解耦状态 六自由度 试验 | ||
【主权项】：
1.一种非解耦机构的惯性力引起末端弹性变形误差补偿法，其特征在于，该非解耦机构的惯性力引起末端弹性变形误差补偿法包括如下步骤：步骤1，在一个六自由度串联机构处于非解耦状态而形成一个非解耦机构时，确定该非解耦机构的末端位姿及加速度；步骤2，在一个特定条件下，获得在该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力；所述特定条件是该非解耦机构的末端加速度为确定值；步骤3，根据该非解耦机构在各个自由度的不同状态下的惯性力，建立与该非解耦机构的末端位姿与该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力的一个末端位姿误差补偿数据库；步骤4，在试验的过程中，获得该非解耦机构的末端位姿和根据该末端位姿误差补偿数据库，对该非解耦机构的末端位姿进行补偿。
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