[发明专利]基于助力外骨骼机器人的运动状态判别方法及系统

摘要

本发明实施例提供一种基于助力外骨骼机器人的运动状态判别方法及系统。其中方法包括：采用角度传感器和压力传感器采集当前步态周期内人体左、右髋关节的角度值，人体左、右足底对所述助力外骨骼机器人的压力及助力外骨骼机器人的左、右足底踏板对地的压力；根据当前步态周期内人体左、右髋关节的角度值计算得出当前步态周期内人体左、右髋关节的加速度；根据人体左、右髋关节的加速度，人体左、右髋关节的角度值，人体左、右足底对所述助力外骨骼机器人的压力以及助力外骨骼机器人的左、右足底踏板对地的压力识别当前步态周期内人体的运动状态。本发明实施例简化了运动状态识别的算法，减少了运动状态识别的计算量，并且易于实现，实时性好。

主权项

1.一种基于助力外骨骼机器人的运动状态判别方法，其特征在于，所述助力外骨骼机器人的髋关节安装有角度传感器，所述助力外骨骼机器人的足底踏板的上下两面均安装有压力传感器，所述运动状态判别方法包括：采用所述角度传感器和所述压力传感器采集当前步态周期内人体左、右髋关节的角度值φ_左、φ_右，人体左、右足底对所述助力外骨骼机器人的压力F_左人、F_右人以及所述助力外骨骼机器人的左、右足底踏板对地的压力F_左机、F_右机；根据当前步态周期内采集到的所述人体左、右髋关节的角度值φ_左、φ_右计算得出当前步态周期内所述人体左、右髋关节的加速度α_左、α_右；根据所述人体左、右髋关节的加速度α_左、α_右，人体左、右髋关节的角度值φ_左、φ_右，所述人体左、右足底对所述助力外骨骼机器人的压力F_左人、F_右人以及所述助力外骨骼机器人的左、右足底踏板对地的压力F_左机、F_右机识别所述当前步态周期内人体的运动状态。