[发明专利]一种无动力飞行器弹道末端位置与姿态平滑控制方法

摘要

本发明公开了一种无动力飞行器弹道末端位置与姿态平滑控制方法，其步骤为：S1：根据对飞行器末端控制的精度要求，分别设计三个通道的位置控制回路和姿态控制回路；S2：计算所需的平滑时间；S3：针对位置和姿态两种控制回路的舵指令输出，按照平滑时间或平滑距离进行线性平滑后，输出需执行的舵指令。本发明具有原理简单、易实现、控制精度高等优点。

主权项

1.一种无动力飞行器弹道末端位置与姿态平滑控制方法，其特征在于，步骤为：S1:根据对飞行器末端控制的精度要求，分别设计三个通道的位置控制回路和姿态控制回路；S2:计算所需的平滑时间；S3:针对位置和姿态两种控制回路的舵指令输出，按照平滑时间或平滑距离进行线性平滑后，输出需执行的舵指令；所述步骤S3中，若某个通道的位置控制回路的舵指令输出为δ_in1，姿态控制回路的舵指令输出为δ_in2，开始平滑时刻为t_begin，当前时刻为t，则平滑后的实时舵指令输出δ_out为：其它通道的实时舵指令输出可按照以上方法进行平滑输出；或所述步骤S3中，如果按照飞行距离进行平滑，则平滑距离ΔR可以根据弹道末端的典型飞行速度V_end计算得到ΔR＝V_end×Δt，若开始平滑时距离为R_begin，当前距离为R，则平滑后的实时舵指令输出δ_out为：