[发明专利]一种移动机器人的障碍物检测方法、装置和移动机器人

摘要

本发明属于移动机器人领域，提供了一种移动机器人的障碍物检测方法、装置和移动机器人，所述方法获取第一传感器组探测到的第一平面上的第一检测数据；获取第二传感器组探测到的第二平面上的第二检测数据；对所述第一检测数据和所述第二检测数据进行处理分析，得到立体空间障碍物信息；控制所述移动机器人依据所述立体空间障碍物信息进行避障。通过本发明实施例，融合了各个传感器组的检测数据，通过各个传感器组特定的位置部署实现了对三维立体空间范围内的障碍物的有效检测，具有较强的实用性。

主权项

1.一种移动机器人的障碍物检测方法，其特征在于，应用于所述移动机器人，所述移动机器人包括：第一传感器组和第二传感器组；所述第一传感器组位于与所述移动机器人的行进平面平行的第一平面上，用于对所述第一平面进行360度范围的探测；所述第二传感器组位于与所述移动机器人的行进方向垂直的第二平面上，用于对所述第二平面进行360度范围的探测；所述障碍物检测方法包括：获取所述第一传感器组探测到的所述第一平面上的第一检测数据；获取所述第二传感器组探测到的所述第二平面上的第二检测数据；对所述第一检测数据和所述第二检测数据进行处理分析，得到立体空间障碍物信息；控制所述移动机器人依据所述立体空间障碍物信息进行避障；所述对所述第一检测数据和所述第二检测数据进行处理分析，得到立体空间障碍物信息具体包括：对所述第一检测数据进行分析，得到在预置的第一坐标参考系中的第一障碍物信息，所述第一坐标参考系为所述第一平面所在的坐标参考系；对所述第二检测数据进行分析，得到在预置的第二坐标参考系中的第二障碍物信息，所述第二坐标参考系为所述第二平面所在的坐标参考系；对所述第二障碍物信息以所述第一坐标参考系为目标坐标参考系进行坐标参考系转换，得到第三障碍物信息；对所述第一障碍物信息和所述第三障碍物信息进行处理，得到所述立体空间障碍物信息，所述立体障碍物信息融合了在两个相互垂直的平面上所获得的信息，即所述移动机器人所在的周边三维立体空间的障碍物信息。