[发明专利]机器人表情控制方法和装置

摘要

本发明提供了一种机器人表情控制方法和装置。其中，该方法包括接收机器人采集的用户行为信号；其中，该用户行为信号包括面部反射信号、肢体反射信号和声音信号中的一种或多种；从用户行为信号中提取用户情绪特征；其中，用户情绪特征包括表情特征、动作特征和声音特征中的一种或多种；从预先建立的表情参数数据库中查找与用户情绪特征对应的表情参数；将表情参数发送至机器人，以使机器人从预先建立的表情表达数据库中查找与表情参数对应的表情表达数据；根据表情表达数据控制机器人面部进行表情展示；其中，表情表达数据包括人脸面部五官的动作控制数据。本发明增强了机器人与用户的互动性和实用性，进而提高了用户的体验度。

主权项

一种机器人表情控制方法，其特征在于，所述方法由机器人控制器执行，所述机器人控制器连接机器人，所述方法包括：接收机器人采集的用户行为信号；其中，所述用户行为信号包括面部反射信号、肢体反射信号和声音信号中的一种或多种；从所述用户行为信号中提取用户情绪特征；其中，所述用户情绪特征包括表情特征、动作特征和声音特征中的一种或多种；所述声音特征包括语言特征和/或语气特征；从预先建立的表情参数数据库中查找与所述用户情绪特征对应的表情参数；其中，所述预先建立的表情参数数据库中保存了所述用户情绪特征的数值范围与表情参数的对应关系；所述表情参数与人脸的表情种类一一对应；将所述表情参数发送至机器人，以使所述机器人从预先建立的表情表达数据库中查找与所述表情参数对应的表情表达数据；根据所述表情表达数据控制机器人面部进行表情展示；其中，所述表情表达数据包括人脸面部五官的动作控制数据；所述表情参数数据库以下述方式建立：获取人脸的多种表情，并对每种表情赋予唯一的表情参数；通过机器学习和训练的方式，总结和归类每种表情对应的面部反射信号表达的表情特征、肢体反射信号表达的动作特征以及声音特征；并根据每种特征与该表情的关联度，对每种特征赋予权重值。