[发明专利]车辆周围物体的检测呈现方法、装置和系统、车辆

摘要

本发明公开了一种车辆周围物体的检测呈现方法、装置和系统、车辆，其中，方法包括：按照预设检测周期，从雷达数据库获取距离车辆最近的物体位置点的数据信息；判断最近的物体位置点到车辆中心的距离是否小于预设的告警距离阈值；若小于，获取最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点、以及呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向车辆中心偏移的偏移像素值；呈现图像上包括车辆标识图片、以及分布于车辆周围的多层告警线；根据偏移像素值重新绘制多层告警线；根据对应的像素点在呈现图像中显示最近的物体位置点标识、和代替多层告警线的重新绘制多层告警线。本发明能够基于雷达检测车辆周边具有潜在碰撞危险物，并直观的呈现车辆周围危险物。

主权项

1.一种车辆周围物体的检测呈现方法，其特征在于，包括：按照预设检测周期，从雷达数据库获取距离所述车辆最近的物体位置点的数据信息，所述物体位置点的数据信息包括物体点相对于所述车辆中心的方位与距离信息；所述雷达数据库包括由雷达上报的、所述车辆周围有效范围内各物体所在位置的物体位置点的数据信息；判断所述最近的物体位置点到所述车辆中心的距离是否小于预设的告警距离阈值；若最近的物体位置点到所述车辆中心的距离小于预设的告警距离阈值，根据预先设置的实际距离与像素点距离之间的对应关系，获取所述最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点、以及呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向所述车辆中心偏移的偏移像素值；所述呈现图像上包括所述车辆标识图片、以及分布于所述车辆周围的多层告警线，每层告警线分别对应于所述车辆周围到所述车辆中心的一个距离提示阈值，所述告警距离阈值为所述多层告警线中最外层告警线对应的距离提示阈值；根据所述偏移像素值重新绘制所述多层告警线；根据所述对应的像素点在所述呈现图像中显示所述最近的物体位置点标识、和代替所述多层告警线的重新绘制所述多层告警线。