[实用新型]一种并联机器人控制器

摘要

本实用新型属于并联机器人领域，提供了一种并联机器人控制器，包括三自由度混合驱动柔索并联机器人、主控工控机、信号处理电路、第一通信装置、第二通信装置、可编程逻辑控制器、传感器组和混合驱动控制器，主控工控机通过第一通信装置与可编程逻辑控制器连接，混合驱动控制器的输出端与柔索并联机器人连接，信号处理电路包括测量工控机，测量工控机输入端与传感器组连接，测量工控机输出端通过第二通信装置与主控工控机连接，并联机器人控制器还包括与主控工控机连接的报警电路、显示设备。能够有效控制四组混合驱动控制器实现四根柔索的协调收放完成柔索并联机器人空间三维平动自由度的高精度运动。

主权项

一种并联机器人控制器，其特征在于，包括三自由度混合驱动柔索并联机器人、主控工控机、信号处理电路、第一通信装置、第二通信装置、可编程逻辑控制器、传感器组和混合驱动控制器，所述主控工控机通过所述第一通信装置与可编程逻辑控制器连接，所述混合驱动控制器的输出端与柔索并联机器人连接，所述信号处理电路包括测量工控机，所述测量工控机输入端与所述传感器组连接，所述测量工控机输出端通过第二通信装置与主控工控机连接，所述并联机器人控制器还包括与所述主控工控机连接的报警电路、显示设备；所述三自由度混合驱动柔索并联机器人包括机构平台、设置所述机构平台四个角上的四个柔索塔、所述四个柔索塔分别连接一根柔索的一端，所述柔索的另一端连接载物平台；所述的传感器组包括一个重力传感器、三个光栅位移传感器、四个张力传感器和两个视觉传感器；所述重力传感器安装在载物平台上，所述三个光栅位移传感器安装在载物平台上，所述三个光栅位移传感器分别测量X方向、Y方向、Z方向的位移，所述四个张力传感器安装在四根柔索上，所述的两个视觉传感器分别安装在载物平台的上方和下方。